РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ	(19) RU (11) 2 532 719 (13) C1
	(51) МПК G05D 1/08 (2006.01) G08G 9/00 (2006.01)

Статус:	прекратил действие, но может быть восстановлен (последнее изменение статуса: 02.07.2021)
Пошлина:	учтена за 7 год с 24.04.2019 по 23.04.2020. Срок подачи ходатайства о восстановлении срока действия патента до 23.10.2023.

(21)(22) Заявка: 2013118476/08, 23.04.2013 (24) Дата начала отсчета срока действия патента: 23.04.2013 Приоритет(ы): (22) Дата подачи заявки: 23.04.2013 (45) Опубликовано: 10.11.2014 Бюл. № 31 (56) Список документов, цитированных в отчете о поиске: RU 2 353 891 C1 (ЗАКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО ГЛАВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ "СТРОЙТЕХАВТОМАТИКА"), 27.04.2009. RU 2 042 583 C1 (ЛЕТНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ИМ.М.М.ГРОМОВА), 27.08.1995. RU 39 960 U1 (ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ УНИТАРНОЕ ПРЕДПРИЯТИЕ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ АВИАЦИОННОГО ОБОРУДОВАНИЯ), 20.08.2004. CN 101261131 A (UNIV BEI HANG), 10.09.2008. US 7,505,364 B2 (NORTHROP GRUMMAN CORPORATION), 17.03.2009 Адрес для переписки: 127473, Москва, 1-й Щемиловский пер., 16, (ФГУП МОКБ "Марс")

(72) Автор(ы): Сыров Анатолий Сергеевич (RU), Пучков Александр Михайлович (RU), Соловьев Алексей Сергеевич (RU), Петров Андрей Борисович (RU), Демин Петр Евгеньевич (RU), Жданович Надежда Павловна (RU), Попов Борис Николаевич (RU), Тарасов Владимир Ильич (RU) (73) Патентообладатель(и): Федеральное государственное унитарное предприятие "Московское опытно-конструкторское бюро "Марс" (ФГУП МОКБ "Марс") (RU)

(54) СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ СИГНАЛА УПРАВЛЕНИЯ УГЛОВЫМ ДВИЖЕНИЕМ БЕСПИЛОТНОГО ЛЕТАТЕЛЬНОГО АППАРАТА И УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ

Изобретение относится к бортовым устройствам для систем автоматического управления беспилотными летательными аппаратами (БПЛА).

Известен способ формирования сигнала управления, заключающийся в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости и формируют выходной сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости [1].

Известно устройство управления систем автоматического управления БПЛА, в котором содержится блок задающего воздействия, блок вычитания, суммирующий усилитель, датчики состояния [1].

Недостатком известных способа и устройства управления является ограниченность функциональных возможностей в условиях возникновения значительных угловых рассогласований, обусловленных нештатной ситуацией, а также в связи с техническими ограничениями, характерными для интервалов времени отхода БПЛА от носителя.

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является способ формирования сигнала управления БПЛА, заключающийся в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости, формируют базовый сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости, формируют выходной сигнал управления посредством противоизгибной фильтрации базового сигнала управления [2].

Наиболее близким к предлагаемому изобретению является устройство формирования сигнала управления БПЛА, содержащее последовательно соединенные задатчик сигнала управления, первый блок вычитания и первый усилитель, последовательно соединенные сумматор и противоизгибный фильтр, выход которого является выходом устройства, измеритель угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом сумматора [2].

Недостатками известных способа и устройства являются ограниченные функциональные возможности в условиях существенного изменения условий полета по скорости и высоте, при аппаратурных ограничениях значений параметров цифроаналоговых элементов и наличии отказов по превышению сигналов углового рассогласования, что может привести к срыву устойчивости в целом.

Технической задачей, решаемой в предлагаемых способе и устройстве, является повышение устойчивости процессов управления и расширение функциональных возможностей с учетом возникновения отказных ситуаций при многофакторных условиях полета.

Неотъемлемой составной частью синтеза контура угловой стабилизации является учет разбросов параметров и факторов упругости объекта. Эти обстоятельства в совокупности с отказной ситуацией определяют необходимость в идентификации состояния объекта управления и системы управления в целом. Предложенным построением обеспечивается адаптация параметров устройства и функционально-логическое их изменение, что обеспечивает повышение устойчивости и качества процессов управления.

Указанный технический результат достигается тем, что в известный способ формирования сигнала управления БПЛА, состоящий в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости, формируют базовый сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости, формируют выходной сигнал управления посредством противоизгибной фильтрации базового сигнала управления, дополнительно задают опорный сигнал, выделяют сигналы модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления, формируют разность сигналов модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления при превышении указанной разности опорного сигнала, масштабируют разностный сигнал, формируют дополнительную компоненту сигнала рассогласования дополнительным усилением при положительной полярности масштабированного разностного сигнала, полученную дополнительную компоненту вычитают из усиленного сигнала рассогласования и формируют реверсивное исключение дополнительной компоненты при отрицательной полярности масштабированного разностного сигнала, при этом коэффициент масштабирования K_м=1,1-1,4, а коэффициент дополнительного усиления ΔK₁=(0,5-0,8)K₁, где K₁ - коэффициент усиления сигнала рассогласования.

Указанный технический результат достигается и тем, что в известное устройство формирования сигнала управления БПЛА, содержащее последовательно соединенные задатчик сигнала управления, первый блок вычитания и первый усилитель, последовательно соединенные сумматор и противоизгибный фильтр, выход которого является выходом устройства, измеритель угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом сумматора, дополнительно введены последовательно соединенные первый формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом задатчика сигнала управления, второй блок вычитания, блок выделения сигнала положительной полярности, масштабный усилитель с зоной нечувствительности, управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, третий усилитель и третий блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя, а выход - со входом сумматора, и второй формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, а выход - со вторым входом второго блока вычитания.

Действительно, при этом обеспечивается отработка сигналов управления с максимальным качеством в широком диапазоне изменения высоты и скорости полета БПЛА, а также при возникновении отказных ситуаций по угловому рассогласованию.

На чертеже представлена блок-схема устройства формирования сигнала управления угловым движением БПЛА с реализацией способа.

Устройство содержит последовательно соединенные задатчик сигнала управления 1 (ЗСУ), первый блок вычитания 2 (1БВ) и первый усилитель 3 (1У), последовательно соединенные сумматор 4 (С) и противоизгибный фильтр 5 (ПИФ), выход которого является выходом устройства, измеритель угла 6 (ИУ), выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания 2, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости 7 (ИУС) и второй усилитель 8 (2У), выход которого соединен со вторым входом сумматора 4, последовательно соединенные первый формирователь модульной функции 9 (1ФМФ), вход которого соединен с выходом задатчика сигнала управления 1, второй блок вычитания 10 (2БВ), блок выделения сигнала положительной полярности 11 (БВСПП), масштабный усилитель с зоной нечувствительности 12 (МУЗН), управляемый ключ 13 (УК), второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания 2, дополнительный третий усилитель 14 (ЗУ) и третий блок вычитания 15 (ЗБВ), второй вход которого соединен с выходом первого усилителя 3, а выход - со входом сумматора 4, и второй формирователь модульной функции 16 (2ФМФ), вход которого соединен с выходом первого блока вычитания 2, а выход - со вторым входом второго блока вычитания 10.

Устройство формирования сигнала управления угловым движением БПЛА, реализующее предлагаемый способ, работает следующим образом.

Основные каналы сформированы на базе аналоговых звеньев. Сигналы управления φ_у от задатчика 1 и текущего положения φ от измерителя угла 6 поступают на первый блок вычитания 2, с выхода которого сигнал рассогласования Δφ

поступает на первый усилитель 3, который формирует базовую компоненту сигнала управления по рассогласованию u₁

где K₁ - передаточный коэффициент усилителя 3.

Компонента сигнала управления по угловой скорости u₂ формируется во втором усилителе 8:

где ω_z - сигнал угловой скорости, получаемый от измерителя угловой скорости 7;

K₂ - передаточный коэффициент по угловой скорости второго усилителя 8.

В сумматоре 4 все компоненты сигнала управления суммируются, формируя сигнал u, который фильтруется противоизгибным фильтром 5, вырабатывая выходной сигнал устройства u_вых.

Значения передаточных коэффициентов K₁ и K₂ определены исходя из условий обеспечения устойчивости переходных процессов с учетом ограничений по упругости конструкции БПЛА. Управляемый переключатель 13 разомкнут.

При возникновении высоких значений сигналов управления φ_у от задатчика 1 и больших начальных значений рассогласований Δφ в блоке 2 устройства, имеющего технические ограничения, возможен срыв устойчивого движения и возникновение отказной ситуации.

Предлагаемое техническое решение позволяет исключить возникновение указанной отказной ситуации. Блоки 9 и 16 соответственно выделяют сигналы модульных функций φ_у и Δφ.

Второй блок вычитания 10 формирует разность полученных сигналов:

Блок 11 выделяет положительную составляющую а ₂ сигнала a ₁, свидетельствующую о превышении сигнала |Δφ| над сигналом |φ_у| и о возможном отказе и срыве процесса управления.

Сигнал а ₂ усиливается масштабным усилителем 12 с зоной нечувствительности ε и с коэффициентом усиления K_м=(1,1÷1,4). Сигнал А на выходе масштабного усилителя 12 вызывает коммутацию ключа 13 на замыкание, подключая дополнительную компоненту сигнала управления по рассогласованию Δφ через дополнительный третий усилитель 14 с коэффициентом ΔK₁ к третьему блоку вычитания 15.

На выходе блока 15 формируют сигнал u_1к

Сигнал u_1к поступает на сумматор 4, на выходе которого формируется сигнал и

Сигнал u фильтруется противоизгибным фильтром 5, выход которого является выходным сигналом устройства u_вых.

Необходимо отметить, что решение основано на уменьшении общего коэффициента сигнала рассогласования, который при приближении к отказной ситуации становится равным (K₁-ΔK₁). При этом ΔK₁=(0,5÷0,8)·K₁. Такое решение позволяет находиться в области устойчивости с удалением от границы устойчивости. В дальнейшем при отработке заданного сигнала φ_у сигнал Δφ уменьшается и становится меньше ε, ключ 13 размыкается, восстанавливая общий передаточный коэффициент по Δφ, равный K₁, т.е. восстанавливая качество работы устройства. Воспользоваться изменением коэффициента K₂ затруднительно в условиях управления БПЛА с учетом упругих колебаний во избежание выхода за границу области устойчивости.

Все составные операции способа, звенья и блоки устройства формирования сигнала управления могут быть выполнены на современных элементах автоматики и вычислительной техники [3, 4], а также и программно-алгоритмически в бортовых вычислительных машинах БПЛА.

Предложенные способ формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата и устройство для его осуществления решают проблему отказных ситуаций.

Источники информации

1. Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов. / Под ред. Г.С. Бюшгенса. М.: Наука. Физматлит, 1998, с.443.

2. Патент РФ №2338236, кл. G05D 1/08, 10.11.2008 г.

3. В.Б. Смолов. Функциональные преобразователи информации. Л.: Энергоиздат, Ленинградское отделение, 1981, с.22, 41.

4. А.У. Ялышев, О.И. Разоренов. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. М., Машиностроение, 1981, с.107, 126.

Формула изобретения

1. Способ формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата, состоящий в том, что задают сигнал управления, измеряют сигналы углового положения и угловой скорости, формируют сигнал рассогласования между измеренным сигналом углового положения и заданным сигналом управления, усиливают сигналы рассогласования и угловой скорости, формируют базовый сигнал управления суммированием усиленных сигналов рассогласования и угловой скорости, формируют выходной сигнал управления посредством противоизгибной фильтрации базового сигнала управления, отличающийся тем, что выделяют сигналы модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления, формируют разность сигналов модульных функций сигнала рассогласования и заданного сигнала управления при превышении указанной разности зоны нечувствительности, масштабируют разностный сигнал, формируют дополнительную компоненту сигнала рассогласования дополнительным усилением при положительной полярности масштабированного разностного сигнала, полученную дополнительную компоненту вычитают из усиленного сигнала рассогласования и формируют реверсивное исключение дополнительной компоненты при отрицательной полярности масштабированного разностного сигнала, при этом коэффициент масштабирования K_м=1,1-1,4, а коэффициент дополнительного усиления ΔK₁=(0,5-0,8)K₁, где K₁ - коэффициент усиления сигнала рассогласования.

2. Устройство формирования сигнала управления угловым движением беспилотного летательного аппарата, содержащее последовательно соединенные задатчик сигнала управления, первый блок вычитания и первый усилитель, последовательно соединенные сумматор и противоизгибный фильтр, выход которого является выходом устройства, измеритель угла, выход которого соединен со вторым входом первого блока вычитания, и последовательно соединенные измеритель угловой скорости и второй усилитель, выход которого соединен со вторым входом сумматора, отличающееся тем, что в него дополнительно введены последовательно соединенные первый формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом задатчика сигнала управления, второй блок вычитания, блок выделения сигнала положительной полярности, масштабный усилитель с зоной нечувствительности, управляемый ключ, второй вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, третий усилитель и третий блок вычитания, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя, а выход - со входом сумматора, и второй формирователь модульной функции, вход которого соединен с выходом первого блока вычитания, а выход - со вторым входом второго блока вычитания.

ИЗВЕЩЕНИЯ

MM4A Досрочное прекращение действия патента из-за неуплаты в установленный срок пошлины за поддержание патента в силе

Дата прекращения действия патента: 24.04.2020

Дата внесения записи в Государственный реестр: 02.02.2021

Дата публикации и номер бюллетеня: 02.02.2021 Бюл. №4