РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ	(19) RU (11) 2 739 486 (13) C1
	(51) МПК G01S 3/10 (2006.01) G01S 5/06 (2006.01) (52) СПК G01S 3/10 (2020.08) G01S 13/89 (2020.08) G01S 5/06 (2020.08)

Статус:	может прекратить свое действие (последнее изменение статуса: 10.04.2022)
Пошлина:	Установленный срок для уплаты пошлины за 3 год: с 10.04.2021 по 09.04.2022. При уплате пошлины за 3 год в дополнительный 6-месячный срок с 10.04.2022 по 09.10.2022 размер пошлины увеличивается на 50%.

(21)(22) Заявка: 2020114286, 09.04.2020 (24) Дата начала отсчета срока действия патента: 09.04.2020 Дата регистрации: 24.12.2020 Приоритет(ы): (22) Дата подачи заявки: 09.04.2020 (45) Опубликовано: 24.12.2020 Бюл. № 36 (56) Список документов, цитированных в отчете о поиске: RU 2696095 C1, 2019.07.31. RU 2267134 C2, 2005.12.27. SU 1108375 A1, 1984.08.15. US 5030959 A, 1991.07.09. US 3824596 A, 1974.07.16. МИЛКИН В.И., ЛИВЕРКО А.А. Мультифазометрический способ определения направления на источник радиоизлучения, Научное приборостроение, Т.10, N2, 2000. Адрес для переписки: 183050, г.Мурманск, ул. Беринга, 26, кв. 49, В.И. Милкину

(72) Автор(ы): Милкин Владимир Иванович (RU) (73) Патентообладатель(и): Милкин Владимир Иванович (RU)

(54) СПОСОБ ПЕЛЕНГОВАНИЯ ИСТОЧНИКА РАДИОСИГНАЛА

Изобретение относится к области радиотехники и может использоваться в мобильных комплексах, и резервным дополнением к стационарным системам, радиоразведки и радиоконтроля, радионавигации и радиомониторинга для определения направления на источник излучения или углов прихода радиоволн, преимущественно в декаметровом диапазоне длин радиоволн.

Известны турбофазометрический и мультифазометрический способы определения направления на источник радиоизлучения, включающие круговые системы пар диаметрально разнесенных антенн (Милкин В.И. Турбофазометрический способ определения направления на источник радиоизлучения. Научное приборостроение. Том 9, №4, 1999 г., с. 111-113.; Милкин В.И., Ливерко А.А. Мультифазометрический способ определения направления на источник радиоизлучения. Научное приборостроение. Том 10, №2, 2000 г., с. 91-93). В известных способах пеленгования, с помощью электронных коммутаторов, приемно-измерительных устройств, измеряющих разности фаз между ЭДС, наводимых в антеннах, входящих в каждую из пар и аналого-цифровых преобразователей, в первом случае: - по результатам последовательных измерений в парах за полный круговой цикл, а во втором: - параллельно во всех парах, выделением фазовых характеристик, по измерениям, определяют плоскости линий пеленгов с привязкой к истинному нулю.

Для размещения классических круговых широкобазисных антенных систем, при использовании указанных способов с минимизацией ошибок определения пеленгов требуются большие площади однородных, с высокой проводимостью, земельных участков при критичном окружении переизлучающими объектами, влияющими на величины ошибок определения пеленгов.

Известен способ двухмерного моноимпульсного пеленгования источников радиоизлучений систем радиомониторинга по азимуту и углу места, обеспечиваемый за счет выбора конфигурации антенной системы из образующих N-элементную винтовую антенную решетку, при общем числе антенн не менее трех (Артемов М.Л., Афанасьев О.В., Сличенко М.П., Артемова Е.С. Способ двухмерного моноимпульсного пеленгования источников радиоизлучений. Патент RU №2696095 от 31.07.2019 МПК G01S 5/04). В данном способе антенны с пеленгаторами, размещенные, в том числе на беспилотных летательных аппаратах, участвуют в синхронном измерении комплексных амплитуд принятых радиосигналов. Находящиеся на одинаковом расстоянии вдоль винтовой линии - кривой, в трехмерном пространстве, расположенной на круглом вертикальном цилиндре, они обеспечивают проекциями сохранение расстояния между элементами вдоль горизонтальной плоскости, что должно обеспечивать высокую точность пеленгования в азимутальной плоскости.

Недостатками известного способа являются использование не менее трех беспилотных летательных аппаратов при минимальной точности, но и не учтенное влияние земли на разных высотах размещения антенн, увеличивающее ошибки определения пеленгов.

Наиболее близким по технической сущности является классический пеленгатор с антенной системой из одинаковых антенн, ориентированных по сторонам света, с базовыми расстояниями в парах между противоположными антеннами с разносом, большим λ. (Мезин В.К. Автоматические радиопеленгаторы. М. Изд-во «Советское радио». 1969 г., с. 105-111, рис. 3.1). В известном способе пары антенн, ориентированные С-Ю и В-З, подключены к каналам двухканальных приемных трактов, выходы которых подключены к фазометрам. Путем измерения разности фаз фазометрами, известным расчетным способом или с помощью специальных счетно-решающих устройств определяют азимут и угол места, для чего необходимы два приемоиндикатора и две системы одинаковых взаимно-перпендикулярных пар антенн или коммутация антенн на один приемоиндикатор.

Общим недостатком для всех фазовых пеленгаторов являются ошибки, связанные с неточностями размеров антенной системы. К недостаткам прототипа следует отнести неодинаковости подключающих кабелей, влияние местности и окружения, приема на протяженные горизонтальные соединительные проводники и не идентичности их нагрузок.

Целью изобретения является разработка нового способа с улучшенными технико-эксплуатационными характеристиками радиопеленгаторов, повышенной точностью определения пеленгов.

Поставленная цель достигается тем, что в известном способе пеленгования источника радиосигнала, заключающемся в приеме сигнала с помощью ненаправленных антенн, образующих жесткую антенную решетку при измерении разности фаз между радиосигналами, принятыми в парах антенн, перпендикулярно ориентированных и попарно подключенных к входам двухканальных приемных трактов, выходы которых подключены к фазометрам, заменяют парой мобильных диаметрально расположенных антенн в виртуальной круговой эквидистантной решетке, образованной методом перемещения антенн в пространстве по кругу беспилотными летательными аппаратами.

Разработка предлагаемого нового способа обеспечивает получение технического результата в расширении областей применения, уменьшении и компенсации ошибок в определении пеленга, сокращении до пары используемых антенн, применяемых для пеленгования, с эффективностью круговой антенной решетки из многочисленного набора антенн и возможностями реализации системы пеленгования с широкой базой без учета влияния на местности и окружения наземными переизлучателями, из-за размещения антенн на беспилотных летательных аппаратах, находящихся на удалении от земли.

Требуемый технический результат, при использовании изобретения, достигается тем, что способ пеленгования источника радиосигнала, заключающийся в приеме радиосигнала с помощью ненаправленных антенн, образующих антенную решетку, и измерении разности фаз между радиосигналами, принятыми в парах антенн, перпендикулярно ориентированных и попарно подключенных к входам двухканальных приемных трактов, с подключенными выходами к фазометрам, усовершенствован. Как и в прототипе, также измеряют разность фаз между радиосигналами, принятыми парой диаметрально расположенных антенн, но в виртуальной круговой эквидистантной решетке. Местоположение каждой в паре антенн, в реальном масштабе времени, определяется с помощью бортовой навигационной системы. Виртуальная круговая антенная решетка образуется методом перемещения в пространстве по кругу в параллельной земной поверхности плоскости пеленгования беспилотными летательными аппаратами, с установленными на них бортовыми ненаправленными антеннами бортовых радиопеленгаторов с двухканальными приемными трактами. При этом оба канала приемных трактов соединены входами каналов с бортовой ненаправленной антенной. Через введенные блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления, пеленгуемым радиосигналом второго из каналов каждого двухканального приемного тракта, после прохождения преселектора, радиосигнал перенаправляется для модуляции повышенной частоты в блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления летательного аппарата с бортовым пеленгатором. Пеленгуемые радиосигналы с одного беспилотного летательного аппарата ретранслируются через блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления на другой летательный аппарат, где демодулируются и подаются во второй канал, двухканального приемного тракта, вместо перенаправленного радиосигнала для последующей обработки и измерения фазовыми измерителями, с исключением набега фазы в каналах ретрансляции. Управление бортовыми пеленгаторами осуществляется с наземного модуля управления и индикации, оборудованного поисковым командным радиоприемником для управления настройкой приемными трактами бортовых радиопеленгаторов и устройством индикации пеленгов, принятых от них через блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления.

В соответствии с изобретением, в навигационных системах при использовании ГЛОНАСС/GPS вычислителей координат, при перемещении в пространстве по кругу, в параллельной земной поверхности плоскости пеленгования, реализуются функции ГЛОНАСС/GPS-компасов. Это обеспечивает на беспилотных летательных аппаратах, устройствами вычисления пеленга, непосредственное определение азимутов и углов места на источники радиосигналов и их последующую передачу через блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления в наземный модуль управления и индикации, для обработки результатов пеленгования.

Кроме этого, наземный модуль управления и индикации, оборудованный поисковым командным радиоприемным устройством, для управления настройкой приемными трактами бортовых радиопеленгаторов, с устройством индикации пеленгов, принятых через блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления, дополнительно оборудуется навигационной системой и двухканальным приемным трактом радиопеленгатора наземного модуля управления и индикации. В его каналы, в обход преселекторов, перехватываются и подаются ретранслируемые между беспилотными летательными аппаратами, пеленгуемые радиосигналы с модуляцией ими повышенной частоты и после приема и демодуляции в блоке приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления для последующей обработки и измерения фазовым измерителем. После исключения набега фаз, из-за ретрансляции радиосигналов между беспилотными летательными аппаратами и наземным модулем управления и индикации, при учете данных бортовых навигационных систем от каждого беспилотного летательного аппарата и навигационной системой наземного модуля управления и индикации обеспечивается определение дополнительных результатов пеленгования устройствами вычисления пеленга и уменьшения ошибок определения пеленгов.

Заявленный способ поясняется иллюстрацией, представленной на фиг. 1. На фиг. 1 приняты следующие обозначения: 1 - бортовая ненаправленная антенна; 2 - виртуальная круговая эквидистантная решетка из антенн, образованная методом перемещения в пространстве по кругу беспилотными летательными аппаратами в параллельной земной поверхности плоскости пеленгования; 3 - круг, по которому перемещаются беспилотные летательные аппараты в плоскости пеленгования; 4 - параллельная земной поверхности плоскость пеленгования; 5, 6 - беспилотные летательные аппараты; 7 - бортовые радиопеленгаторы; 8 - фазовые измерители; 9, 10, 17 - блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления; 11, 18 - навигационные системы; 12 - устройства вычисления пеленга; 13 - наземный модуль управления и индикации пеленга; 14 - преселектор приемных каналов; 15 - поисковое командное радиоприемное устройство; 16 - устройство индикации пеленгов; 19 - приемный тракт радиопеленгатора наземного модуля управления и индикации пеленга.

Функционирование системы по способу пеленгования источника радиосигнала в соответствии с данным способом происходит следующим образом. С пункта запуска носителей поднимаются беспилотные летательные аппараты 5 и 6, с установленными на них бортовыми ненаправленными антеннами 1, бортовых радиопеленгаторов 7. В заданной с наземного модуля управления и индикации 13 точке координат, они начинают движение по кругу 3, соблюдая диаметральный разнос. За счет перемещения в пространстве в горизонтальной плоскости пеленгования 4, параллельной земной поверхности, образуется виртуальная круговая эквидистантная антенная решетка 2, последовательно обеспечивая нахождение в вертикальной плоскости пары разнесенных антенн 1 под разными углами к источнику радиосигнала. В частных случаях за каждый оборот эта плоскость может совпадать с направлением на источник радиосигнала и быть перпендикулярной направлению, когда обеспечивается максимальная точность определения пеленга. Бортовые радиопеленгаторы 7 беспилотных летательных аппаратов 5 и 6, содержащие двухканальные (а) и (б) приемные тракты, соединенные входами каналов с ненаправленной антенной 1, по командам с наземного модуля управления и индикации пеленга 13, одновременно осуществляют радиоприем радиосигналов. Их выходы соединены с фазовыми измерителями 8, с которых полученные данные поступают в устройства вычисления пеленга 12, куда поступают данные о местоположении, как своего носителя, так и другого, с учетом бортовых навигационных систем 11, в пеленгаторной паре ненаправленных антенн 1 беспилотных летательных аппаратов 5 и 6. В свою очередь, принимаемый радиосигнал с антенны 1 своего беспилотного летательного аппарата 5, после преселектора 14, канала (б) приемного тракта, через блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления 9 и 10 подается в канал (б) приемного тракта беспилотного летательного аппарата 6 и, наоборот, с 6 на 5. Для перенаправления радиосигналов ими осуществляется модуляция повышенной частоты в блоке приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления на беспилотном летательном аппарате передачи и демодуляция на беспилотном летательном аппарате приема. При этом, в устройствах вычисления пеленга 12, с учетом набега фазы по вычисленному расстоянию между антеннами, полученному от бортовых навигационных систем 11, осуществляется определение пеленга и передача результата, через блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления 9 и 10, на наземный модуль управления и индикации 13 для обработки результатов пеленгования, индикации и регистрации. В свою очередь, при нахождении плоскости размещения антенн 1 в створе с направлением на источник радиосигнала, по измеренной и расчетной разности фаз, с прохождением радиосигнал а по соединяющему антенны радиусу, вычисляется угол места на источник радиосигнала.

В соответствии с изобретением при использовании) в навигационных системах 11 ГЛОНАСС/GPS вычислителей координат, при перемещении в пространстве по кругу 3, в параллельной земной поверхности плоскости пеленгования 4, реализуются функции ГЛОНАСС/GPS-компасов. При движении беспилотного летательного аппарата и вычислении его мест в разных точках круга 3, с учетом траектории в пространстве, обеспечивается возможность определения пеленга с отсчетом от направления на север, то есть определение азимутов. Кроме этого, при пеленговании источника радиосигнала при одновременном использовании на обоих беспилотных летательных аппаратах в навигационных системах ГЛОНАСС/GPS вычислит глей координат, реализуется относительный способ определения разноса между антеннами, по местоопределению каждой, с подходом к дифференциальному, обеспечивающему ошибки разноса антенн в единицы сантиметров и снижающему ошибки определения пеленгов.

Управление приемными трактами пеленгаторов 7 на каждом беспилотном летательном аппарате 5 и 6, при настройке на частоту пеленгуемых сигналов, осуществляется от поискового командного радиоприемного устройства 15, наземного модуля управления и индикации 13. Полученные результаты через блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления 17 отображаются устройством индикации пеленгов 16. Дополнительно к этому наземный модуль управления и индикации 13 оборудуется навигационной системой 18 и двухканальным приемным трактом радиопеленгатора 19. В его каналы, в обход преселекторов (на фиг. 1 не показаны), перехватываются и подаются ретранслируемые между беспилотными летательными аппаратами 5 и 6, пеленгуемые радиосигналы с модуляцией ими повышенной частоты и после приема и демодуляции в блоке приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления 17, подаются для последующей обработки и измерения фазовым измерителем 8. После исключения набега фаз, из-за ретрансляции радиосигналов между беспилотными летательными аппаратами и наземным модулем управления и индикации, при учете данных бортовых навигационных систем 11 от каждого беспилотного летательного аппарата и навигационной системы 18 наземного модуля управления и индикации 13, осуществляется дополнительное определение результатов пеленгования устройством вычисления пеленга 12. В свою очередь данные с фазовых измерителей 8 могут быть переданы без участия в обработке устройства вычисления пеленга 12 непосредственно через блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления 9 и 10, на наземный модуль управления и индикации 13 для контрольной обработки результатов пеленгования, индикации и регистрации.

Таким образом, предлагаемый способ пеленгования источника радиосигнала, с использованием нестандартного применения фазовых двухканальных радиопеленгаторов, на современном уровне элементной базы позволяет осуществить комбинирование рассматриваемых устройств средств и фрагментов способов в едином способе.

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что для пеленгования источника радиосигнала применяется круговая эквидистантная решетка, образованная методом перемещения в пространстве по кругу в параллельной земной поверхности плоскости пеленгования беспилотными летательными аппаратами, с установленными на них бортовыми ненаправленными антеннами бортовых радиопеленгаторов;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала, с использованием пары беспилотных летательных аппаратов, с установленными на них бортовыми ненаправленными антеннами бортовых радиопеленгаторов, определение пеленгов производится одновременно на обоих беспилотных летательных аппаратах с их передачей на наземный модуль управления и индикации для обработки результатов пеленгования;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала, с использованием пары беспилотных летательных аппаратов, при сравнении фаз пеленгуемых радиосигналов, принятых разнесенными антеннами, используются радиоканалы ретрансляции между беспилотными летательными аппаратами;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала, с использованием пары беспилотных летательных аппаратов, с установленными на них бортовыми ненаправленными антеннами бортовых радиопеленгаторов, определение пеленга дополнительно производится устройствами вычисления пеленга в наземном модуле управления и индикации на базе используемой в радиоканалах ретрансляции между беспилотными летательными аппаратами;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала, пеленгуемый радиосигнал, для ретрансляции между беспилотными летательными аппаратами, снимается с выходов преселекторов радиопеленгаторов;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала в целях сохранения фазовых характеристик в радиоканалах ретрансляции между беспилотными летательными аппаратами, используется модуляция повышенной частоты пеленгуемым радиосигналом;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала при использовании в навигационных системах ГЛОНАСС/GPS вычислителей координат, при перемещении в пространстве, реализуются функции ГЛОНАСС/GPS-компасов, обеспечивающих на беспилотных летательных аппаратах непосредственное определение азимутов и углов места на источники радиосигналов;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала, при одновременном использовании на обоих беспилотных летательных аппаратах в навигационных системах ГЛОНАСС/GPS вычислителей координат, реализуется относительный способ определения разноса между антеннами, по местоопределению каждой, с подходом к дифференциальному, обеспечивающий ошибки разноса антенн в единицы сантиметров и снижающий ошибки определения пеленгов;

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при пеленговании источника радиосигнала при одновременном использовании двух радиопеленгаторов и измерении двумя устройствами расстояния между ними, с усреднением обеспечивается повышение точности измерения разноса пеленгаторных антенн и определения пеленга.

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при развертывании системы для определения пеленга на источник радиосигнала по предлагаемому способу пеленгования источника радиосигнала, не требуется нивелировки местности и юстировки антенн по месту использования, что повышает технико-эксплуатационные характеристики относительно прототипа и широко применяемых известных способов, в том числе и мобильных.

Новизна в части способа по изобретению усматривается в том, что при развертывании системы для определения пеленга на источник радиосигнала по предлагаемому способу пеленгования источника радиосигнала обеспечивается возможность дезинформации дислокации наземного модуля управления и индикации для обработки результатов пеленгования, индикации и регистрации при увеличенном удалении беспилотных летательных аппаратов от места нахождения модуля.

Сочетание отличительных признаков и свойств как в заявленном способе пеленгования источника радиосигнала из технической, научной литературы и патентной документации не выявлено, поэтому оно соответствует критериям новизны и изобретательского уровня.

Промышленная применимость заявленного способа пеленгования источника радиосигнала усматривается в расширенной известности назначения заявленного способа и осуществимости с помощью известных устройств, средств и фрагментов способов, комплексно использующихся в предлагаемом техническом решении.

Формула изобретения

1. Способ пеленгования источника радиосигнала, основанный на приеме сигнала с помощью ненаправленных антенн, образующих антенную решетку, и измерении разности фаз между сигналами, принятыми в парах антенн, перпендикулярно ориентированных и попарно подключенных к входам двухканальных приемных трактов, выходы которых подключены к фазометрам, отличающийся тем, что измеряют разность фаз между сигналами, принятыми парой диаметрально расположенных антенн в виртуальной круговой эквидистантной решетке, образованной методом перемещения в пространстве по кругу в параллельной земной поверхности плоскости пеленгования беспилотными летательными аппаратами с установленными на них бортовыми ненаправленными антеннами бортовых радиопеленгаторов с двухканальными (а и б) приемными трактами, соединенными входами каналов с ненаправленной антенной, фазовыми измерителями, блоками приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления, бортовыми навигационными системами, устройствами вычисления пеленга и наземным модулем управления и индикации пеленга, причем настройка на частоту бортовых радиопеленгаторов на пеленгуемый источник радиосигнала производится наземным модулем управления и индикации пеленга от поискового командного радиоприемного устройства через блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления, при этом пеленгуемым радиосигналом второго из каналов (б) каждого двухканального приемного тракта после прохождения преселектора в двухканальном приемном тракте радиосигнал перенаправляется для модуляции повышенной частоты в блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления летательного аппарата приема, ретранслируется в блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления другого летательного аппарата, где демодулируется и подается во второй канал (б), двухканального приемного тракта вместо перенаправленного радиосигнала для последующей обработки и измерения фазовыми измерителями, с исключением набега фаз из-за ретрансляции радиосигналов между беспилотными летательными аппаратами, определения результатов устройствами вычисления пеленга, при учете данных бортовых навигационных систем на каждом беспилотном летательном аппарате и передачей на наземный модуль управления и индикации для обработки результатов пеленгования, индикаций и регистрации.

2. Способ пеленгования по п. 1, отличающийся тем, что в навигационных системах используются ГЛОНАСС/GPS вычислители координат, причем при перемещении в пространстве по кругу в параллельной земной поверхности плоскости пеленгования реализуются функции ГЛОНАСС/GPS-компасов, обеспечивающих на беспилотных летательных аппаратах, устройствами вычисления пеленга, непосредственное определение азимутов и углов места на источники радиосигналов и их последующую передачу через блоки приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления в наземный модуль управления и индикации для обработки результатов пеленгования, индикации и регистрации.

3. Способ пеленгования по п. 1, отличающийся тем, что наземный модуль управления и индикации, оборудованный поисковым командным радиоприемным устройством для управления настройкой приемными трактами бортовых радиопеленгаторов с устройством индикации пеленгов, принятых через блок приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления, дополнительно оборудован навигационной системой и двухканальным (а и б) приемным трактом радиопеленгатора наземного модуля управления и индикации, в каналы которого, в обход преселекторов, подаются ретранслируемые между беспилотными летательными аппаратами, пеленгуемые радиосигналы с модуляцией ими повышенной частоты и после приема и демодуляции в блоке приема-передачи пеленгуемых радиосигналов и сигналов управления для последующей обработки и измерения фазовым измерителем с исключением набега фаз из-за ретрансляции сигналов между беспилотными летательными аппаратами и наземным модулем управления и индикации для определения результатов устройствами вычисления пеленга при учете данных бортовых навигационных систем на каждом беспилотном летательном аппарате и навигационной системой наземного модуля управления и индикации.