РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ	(19) RU (11) 2 764 744 (13) C1
	(51) МПК G01C 19/00 (2013.01) (52) СПК G01C 19/00 (2021.08)

Статус:	действует (последнее изменение статуса: 21.01.2022)
Пошлина:	Установленный срок для уплаты пошлины за 3 год: с 29.04.2022 по 28.04.2023. При уплате пошлины за 3 год в дополнительный 6-месячный срок с 29.04.2023 по 28.10.2023 размер пошлины увеличивается на 50%.

(21)(22) Заявка: 2021112609, 28.04.2021 (24) Дата начала отсчета срока действия патента: 28.04.2021 Дата регистрации: 20.01.2022 Приоритет(ы): (22) Дата подачи заявки: 28.04.2021 (45) Опубликовано: 20.01.2022 Бюл. № 2 (56) Список документов, цитированных в отчете о поиске: RU 120491 U1, 20.09.2012. SU 187325 A1, 11.10.1966. RU 2332642 C1, 27.08.2008. RU 2207613 C1, 27.06.2003. US 20200377225 A1, 03.12.2020. Адрес для переписки: 300012, г. Тула, пр. Ленина, 92, Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ), патентно-лицензионный отдел

(72) Автор(ы): Малютин Дмитрий Михайлович (RU) (73) Патентообладатель(и): Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Тульский государственный университет" (ТулГУ) (RU)

(54) Двухосный индикаторный гиростабилизатор

Изобретение относится к гироскопической технике, а более конкретно к двухосным индикаторным гиростабилизаторам на микромеханических гироскопах, работающим на пилотируемых и беспилотных летательных аппаратах (ЛА) и предназначенных для одновременного выполнения функции стабилизации оптической аппаратуры и управления ее положением в пространстве, а так же функции выработки информации об углах крена и тангажа ЛА.

Известен двухосный индикаторный гиростабилизатор на микромеханических гироскопах, предназначенный для стабилизации и управления оптической аппаратурой в пространстве (Малютин Д.М., Малютина М.Д., Филин И.В. Индикаторный гиростабилизатор на микромеханических гироскопах / Инженерный журнал «Справочник» №1 (166) с Приложением -М.: Издательство «Машиностроение», 2011. - с. 44-53.). Двухосный индикаторный гиростабилизатор содержит наружную рамку, установленную на основании с вращением относительно оси параллельной продольной оси ЛА и расположенную в ней платформу, вращающуюся относительно оси перпендикулярной оси вращения наружной рамки, установленный на оси вращения наружной рамки первый датчик момента, вход которого соединен через первый усилитель мощности и первый корректирующий фильтр с выходом первого микромеханического датчика угловой скорости, установленного на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения наружной рамки индикаторного гиростабилизатора; установленный на оси вращения платформы второй датчик момента, вход которого соединен через второй усилитель мощности и второй корректирующий фильтр с выходом второго микромеханического датчика угловой скорости установленного на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, первый микромеханический акселерометр установленный на платформе с осью чувствительности параллельной оси платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, второй микромеханический акселерометр установленный на платформе с осью чувствительности параллельной оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, третий микромеханический акселерометр установленный на платформе с осью чувствительности перпендикулярной плоскости платформы, первый датчик угла командных сигналов, установленный на оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, второй датчик угла командных сигналов, установленный на оси платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, оптико-электронный датчик, установленный на платформе так, что его оптическая ось перпендикулярна плоскости платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора. Недостатком такого двухосного индикаторного гиростабилизатора является то, что он не приспособлен для одновременного выполнения функции стабилизации и управления оптической аппаратурой в пространстве и функции выработки информации об углах крена и тангажа ЛА. В режиме управления двухосным индикаторным гиростабилизатором при отклонении платформы с оптико-электронным датчиком в пространстве система координат связанная с платформой, относительно которой вырабатывается информация об углах крена и тангажа, так же поворачивается в пространстве, в результате чего в выходных сигналах первого датчика угла командных сигналов и второго датчика угла командных сигналов появляется погрешность.

Наиболее близким (прототипом) является двухосный индикаторный гиростабилизатор на микромеханических гироскопах для одновременного выполнения функции стабилизации оптической аппаратуры и управления ее положением в пространстве, а так же функции выработки информации об углах крена и тангажа ЛА (ДВУХОСНЫЙ ИНДИКАТОРНЫЙ ГИРОСТАБИЛИЗАТОР Малютина М.Д., Малютин Д.М. Патент на полезную модель RU 120491 U1, 20.09.2012. Заявка №2012116322/28 от 23.04.2012). Двухосный индикаторный гиростабилизатор содержит наружную рамку, установленную на основании с вращением относительно оси параллельной продольной оси ЛА и расположенную в ней платформу, вращающуюся относительно оси перпендикулярной оси вращения наружной рамки, установленный на оси вращения наружной рамки первый датчик момента, вход которого соединен с выходом первого усилителя мощности, вход которого соединен с выходом первого корректирующего фильтра, вход первого корректирующего фильтра соединен с выходом первого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого микромеханического датчика угловой скорости установленного на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, установленный на оси вращения внутренней рамки второй датчик момента, вход которого соединен с выходом второго усилителя мощности, вход которого соединен с выходом второго корректирующего фильтра, вход второго корректирующего фильтра соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом второго микромеханического датчика угловой скорости установленного на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, первый микромеханический акселерометр, установленный на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом первого усилителя, выход первого усилителя соединен с вторым входом первого сумматора, второй микромеханический акселерометр, установленный на платформе с осью чувствительности параллельной оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом второго усилителя, выход второго усилителя соединен с вторым входом второго сумматора; первый датчик угла командных сигналов, установленный на оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом третьего сумматора, второй датчик угла командных сигналов, установленный на оси платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора; оптико-электронный датчик, установленный на платформе, оптическая ось которого перпендикулярна плоскости платформы гиростабилизатора, первое устройство управления, выход которого соединен с вторым входом пятого сумматора вычислительного устройства канала наружной рамки (ВУКНР), а также соединен с третьим входом первого сумматора, выход пятого сумматора ВУКНР соединен с первым вычислительным блоком ВУКНР, выход первого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом второго вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с входом третьего вычислительного блока ВУКНР, выход третьего вычислительного блока соединен с вторым входом четвертого вычислительного блока ВУКНР, первый вход которого соединен с выходом второго датчика угла командных сигналов, а выход соединен с входом пятого вычислительного блока ВУКНР, а также соединен с входом шестого вычислительного блока ВУКНР, выход шестого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом седьмого вычислительного блока ВУКНР, а также соединен с входом девятого вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора, выход седьмого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом восьмого вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с третьим входом пятого сумматора ВУКНР, выход пятого вычислительного блока ВУКНР соединен с первым входом пятого сумматора ВУКНР; второе устройство управления, выход которого соединен с вторым входом шестого сумматора вычислительного устройства канала платформы (ВУКП), а также соединен с третьим входом второго сумматора, выход шестого сумматора ВУКП соединен с десятым вычислительным блоком ВУКП, выход десятого вычислительного блока ВУКП соединен с входом одиннадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с входом двенадцатого вычислительного блока ВУКП, выход двенадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом тринадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с входом четырнадцатого вычислительного блока ВУКП, а также соединен с входом пятнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход пятнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом шестнадцатого вычислительного блока ВУКП, а также соединен с входом восемнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с вторым входом четвертого сумматора, выход шестнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом семнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с третьим входом шестого сумматора ВУКП, выход четырнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с первым входом шестого сумматора ВУКП.

Недостатком прототипа являются большие погрешности стабилизации оптической аппаратуры, вызванные действием линейных ускорений при качке основания из-за смещения места установки акселерометров относительно центра качания и наличием шумовой составляющей в выходном сигнале микромеханических датчиков угловой скорости. Эти погрешности входят составной частью в итоговую погрешность определения углов крена и тангажа.

Технической задачей изобретения является увеличение точности многофункционального двухосного индикаторного гиростабилизатора, при выполнении двухосным индикаторным гиростабилизатором функции стабилизации и управления оптической аппаратурой в пространстве и функции выработки информации об углах крена и тангажа ЛА.

Задача решается тем, что двухосный индикаторный гиростабилизатор содержит наружную рамку, установленную на основании с вращением относительно оси параллельной продольной оси ЛА и расположенную в ней платформу, вращающуюся относительно оси перпендикулярной оси вращения наружной рамки, установленный на оси вращения наружной рамки первый датчик момента, вход которого соединен с выходом первого усилителя мощности, вход которого соединен с выходом первого корректирующего фильтра, вход первого корректирующего фильтра соединен с выходом первого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого микромеханического датчика угловой скорости установленного на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, установленный на оси вращения внутренней рамки второй датчик момента, вход которого соединен с выходом второго усилителя мощности, вход которого соединен с выходом второго корректирующего фильтра, вход второго корректирующего фильтра соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом второго микромеханического датчика угловой скорости установленного на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, первый микромеханический акселерометр, установленный на платформе с осью чувствительности параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом первого усилителя, выход первого усилителя соединен с входом третьего корректирующего фильтра, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора, второй микромеханический акселерометр, установленный на платформе с осью чувствительности параллельной оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом второго усилителя, выход второго усилителя соединен с входом четвертого корректирующего фильтра, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора; первый датчик угла командных сигналов, установленный на оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом третьего сумматора, второй датчик угла командных сигналов, установленный на оси платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора; оптико-электронный датчик, установленный на платформе, оптическая ось которого перпендикулярна плоскости платформы гиростабилизатора, первое устройство управления, выход которого соединен с вторым входом пятого сумматора вычислительного устройства канала наружной рамки (ВУКНР), а также соединен с третьим входом первого сумматора, выход пятого сумматора ВУКНР соединен с первым вычислительным блоком ВУКНР, выход первого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом второго вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с входом третьего вычислительного блока ВУКНР, выход третьего вычислительного блока соединен с вторым входом четвертого вычислительного блока ВУКНР, первый вход которого соединен с выходом второго датчика угла командных сигналов, а выход соединен с входом пятого вычислительного блока ВУКНР, а также соединен с входом шестого вычислительного блока ВУКНР, выход шестого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом седьмого вычислительного блока ВУКНР, а также соединен с входом девятого вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора, выход седьмого вычислительного блока ВУКНР соединен со входом восьмого вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с входом девятнадцатого вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с третьим входом пятого сумматора ВУКНР, выход пятого вычислительного блока ВУКНР соединен с первым входом пятого сумматора ВУКНР; второе устройство управления, выход которого соединен с вторым входом шестого сумматора вычислительного устройства канала платформы (ВУКП), а также соединен с третьим входом второго сумматора, выход шестого сумматора ВУКП соединен с десятым вычислительным блоком ВУКП, выход десятого вычислительного блока ВУКП соединен с входом одиннадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с входом двенадцатого вычислительного блока ВУКП, выход двенадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом тринадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с входом четырнадцатого вычислительного блока ВУКП, а также соединен с входом пятнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход пятнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом шестнадцатого вычислительного блока ВУКП, а также соединен с входом восемнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с вторым входом четвертого сумматора, выход шестнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом семнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с входом двадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с третьим входом шестого сумматора ВУКП, выход четырнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с первым входом шестого сумматора ВУКП.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема двухосного индикаторного гиростабилизатора. На фиг. 2 и фиг. 3 изображены принципиальные схемы вычислительных устройств каналов наружной рамки и платформы соответственно. На фиг. 4 изображен процесс поворота платформы с оптико-электронным датчиком, как реакция на управляющий сигнал по каналу наружной рамки. На фиг. 5 изображены графики ЛАФЧХ прототипа по передаточной функции, являющейся отношением погрешности стабилизации к линейным ускорениям качки. На фиг. 6 изображены графики ЛАФЧХ предлагаемого индикаторного гиростабилизатора по передаточной функции, являющейся отношением погрешности стабилизации к линейным ускорениям качки.

Двухосный индикаторный гиростабилизатор содержит наружную рамку 1, установленную на основании с вращением относительно оси параллельной продольной оси ЛА и расположенную в ней платформу 2, вращающуюся относительно оси перпендикулярной оси вращения наружной рамки 1, установленный на оси вращения наружной рамки первый датчик момента 3, вход которого соединен с выходом первого усилителя мощности 4, вход которого соединен с выходом первого корректирующего фильтра 5, вход первого корректирующего фильтра 5 соединен с выходом первого сумматора 6, первый вход которого соединен с выходом первого микромеханического датчика угловой скорости 7 установленного на платформе 2 с осью чувствительности параллельной оси вращения наружной рамки 1 двухосного индикаторного гиростабилизатора; установленный на оси вращения платформы второй датчик момента 8, вход которого соединен с выходом второго усилителя мощности 9, вход которого соединен с выходом второго корректирующего фильтра 10, вход второго корректирующего фильтра 10 соединен с выходом второго сумматора 11, первый вход которого соединен с выходом второго микромеханического датчика угловой скорости 12, установленного на платформе 2 с осью чувствительности параллельной оси вращения платформы 2 двухосного индикаторного гиростабилизатора, первый микромеханический акселерометр 13, установленный на платформе 2 с осью чувствительности параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом первого усилителя 14, выход первого усилителя 14 соединен с входом третьего корректирующего фильтра 46, выход которого соединен с вторым входом первого сумматора 6, второй микромеханический акселерометр 15, установленный на платформе 2 с осью чувствительности параллельной оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом второго усилителя 16, выход второго усилителя 16 соединен с входом четвертого корректирующего фильтра 47, выход которого соединен с вторым входом второго сумматора 11; первого датчика угла командных сигналов 17, установленного на оси наружной рамки 1 двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом третьего сумматора 18, второго датчика угла командных сигналов 19, установленного на оси вращения платформы 2 двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора 20; оптико-электронный датчик 21 установленный на платформе 2, оптическая ось которого перпендикулярна плоскости платформы 2 двухосного индикаторного гиростабилизатора, первое устройство управления 22, выход которого соединен с вторым входом пятого сумматора 24 вычислительного устройства канала наружной рамки (ВУКНР) 23, а также соединен с третьим входом первого сумматора 6, выход пятого сумматора 24 ВУКНР 23 соединен с входом первого вычислительного блока 25 ВУКНР 23, выход первого вычислительного блока 25 ВУКНР 23 соединен с входом второго вычислительного блока 26 ВУКНР 23, выход которого соединен с входом третьего вычислительного блока 27 ВУКНР 23, выход третьего вычислительного блока 27 ВУКНР 23 соединен с вторым входом четвертого вычислительного блока 28 ВУКНР 23, первый вход которого соединен с выходом второго датчика угла командных сигналов 19, а выход соединен с входом пятого вычислительного блока 29 ВУКНР 23, а также соединен с входом шестого вычислительного блока 30 ВУКНР 23, выход шестого вычислительного блока 30 ВУКНР 23 соединен с входом седьмого вычислительного блока 31 ВУКНР 23, а также соединен с входом девятого вычислительного блока 33 ВУКНР 23, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора 18, выход седьмого вычислительного блока 31 ВУКНР 23 соединен с входом восьмого вычислительного блока 32 ВУКНР 23, выход которого соединен с входом девятнадцатого вычислительного блока 48 ВУКНР 23, выход которого соединен с третьим входом пятого сумматора 24 ВУКНР 23, выход пятого вычислительного блока 29 ВУКНР 23 соединен с первым входом пятого сумматора 24 ВУКНР 23; второе устройство управления 34, выход которого соединен с вторым входом шестого сумматора 36 вычислительного устройства канала платформы (ВУКП) 35, а также соединен с третьим входом второго сумматора 11, выход шестого сумматора 36 ВУКП 35 соединен с входом десятого вычислительного блока 37 ВУКП 35, выход десятого вычислительного блока 37 ВУКП35 соединен с входом одиннадцатого вычислительного блока 38 ВУКП35, выход которого соединен с входом двенадцатого вычислительного блока 39 ВУКП 35, выход двенадцатого вычислительного блока 39 ВУКП35 соединен с входом тринадцатого вычислительного блока 40 ВУКП35, выход которого соединен с входом четырнадцатого вычислительного блока 41 ВУКП 35, а также соединен с входом пятнадцатого вычислительного блока 42 ВУКП 35, выход пятнадцатого вычислительного блока 42 ВУКП 35 соединен с входом шестнадцатого вычислительного блока 43 ВУКП 35, а также соединен с входом восемнадцатого вычислительного блока 45 ВУКП 35, выход которого соединен с вторым входом четвертого сумматора 20, выход шестнадцатого вычислительного блока 43 ВУКП 35 соединен с входом семнадцатого вычислительного блока 44 ВУКП35, выход которого соединен с входом двадцатого вычислительного блока 49 ВУКП 35, выход которого соединен с третьим входом шестого сумматора 36 ВУКП 35, выход четырнадцатого вычислительного блока 41 ВУКП 35 соединен с первым входом шестого сумматора 36 ВУКП 35.

Работа устройства происходит следующим образом. При качке основания платформа 2 стремится сохранить свое положение в пространстве (в режиме стабилизации) благодаря обратной связи с первого микромеханического датчика угловой скорости 7 через первый сумматор 6, первый корректирующий фильтр 5, первый усилитель мощности 4 на первый датчик момента 3 по каналу наружной рамки и благодаря обратной связи со второго микромеханического датчика угловой скорости 12 через второй сумматор 11, второй корректирующий фильтр 10, второй усилитель мощности 9 на второй датчик момента 8 по каналу платформы. Передаточная функция первого корректирующего фильтра 5 имеет вид , что обеспечивает интегрирование сигнала первого микромеханического датчика угловой скорости 7 и требуемые запасы устойчивости по каналу наружной рамки. Здесь T₁ - постоянная времени первого корректирующего фильтра 5, р - оператор Лапласа. Передаточная функция второго корректирующего фильтра 10 имеет вид что обеспечивает интегрирование сигнала второго микромеханического датчика угловой скорости 12 и требуемые запасы устойчивости по каналу платформы. Здесь Т₂ - постоянная времени второго корректирующего фильтра 10. При начальном отклонении от плоскости горизонта первый микромеханический акселерометр 13 вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению платформы от горизонта по каналу наружной рамки, далее этот сигнал усиливается первым усилителем 14 и через третий корректирующий фильтр 46 поступает на второй вход первого сумматора 6, что обеспечивает приведение платформы 2 к горизонту (в режиме коррекции) по каналу наружной рамки. Передаточная функция третьего корректирующего фильтра 46 имеет вид Здесь Т_к3 - постоянная времени третьего корректирующего фильтра, ξ_к3 - коэффициент демпфирования колебаний третьего корректирующего фильтра. Второй микромеханический акселерометр 15 вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению платформы 2 от горизонта по каналу платформы, далее этот сигнал усиливается вторым усилителем 16 и через четвертый корректирующий фильтр 47 поступает на второй вход сумматора 11, что обеспечивает приведение платформы 2 к горизонту (в режиме коррекции) по каналу платформы. Передаточная функция четвертого корректирующего фильтра 47 имеет вид Здесь, Т_к4 - постоянная времени четвертого корректирующего фильтра, ξ_к4 - коэффициент демпфирования колебаний четвертого корректирующего фильтра. При этом оптико-электронный датчик 21 расположен по направлению вертикали, а первый датчик угла командных сигналов 17 вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению ЛА по углу крена, который поступает на первый вход третьего сумматора 18 и далее в систему управления ЛА, второй датчик угла командных сигналов 19 вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению ЛА по углу тангажа, который поступает на первый вход четвертого сумматора 20 и далее в систему управления ЛА. Для отклонения оптико-электронного датчика 21 в пространстве относительно горизонта по оси наружной рамки 1 на угол α первое устройство управления 22 вырабатывает управляющий сигнал U₁, который поступает на третий вход первого сумматора 6, однако поворот наружной рамки 1 с платформой 2 и оптико-электронным датчиком 21 приводит к появлению большой погрешности при выработке сигнала, пропорционального углу крена ЛА. С целью компенсации этой погрешности управляющий сигнал U₁ поступает также на второй вход пятого сумматора 24 ВУКНР 23, с выхода которого сигнал поступает на вход первого вычислительного блока 25 ВУКНР 23. Первый вычислительный блок 25 ВУКНР 23 реализует передаточную функцию вида параметр Т₁ которой устанавливается равным постоянной времени первого корректирующего фильтра 5. Сигнал с выхода первого вычислительного блока 25 ВУКНР 23 поступает на вход второго вычислительного блока 26 ВУКНР 23, который реализует передаточную функцию вида W₂(p)=K_yм1, где параметр K_ум1 устанавливается равным по величине коэффициенту передачи первого усилителя мощности 4. Сигнал с выхода второго вычислительного блока 26 ВУКНР 23 поступает на вход третьего вычислительного блока 27 ВУКНР 23, который реализует передаточную функцию вида где параметр K_дс1 устанавливается равным по величине коэффициенту передачи по управляющему воздействию первого датчика момента 3, а параметр Т_эм1 устанавливается равным по величине электромагнитной постоянной времени первого датчика момента 3. Выходной сигнал третьего вычислительного блока 27 ВУКНР 23 поступает на второй вход четвертого вычислительного блока 28 ВУКНР 23, на первый вход которого поступает сигнал U₅, пропорциональный углу отклонения платформы 2 относительно наружной рамки 1. Четвертый вычислительный блок 28 ВУКНР 23 реализует передаточную функцию вида где параметр передаточной функции K_ду2 устанавливается равным по величине коэффициенту передачи второго датчика угла командных сигналов 19, параметр J_ny устанавливается равным по величине эквивалентному моменту инерции двухосного индикаторного гиростабилизатора по каналу наружной рамки, параметр b₁ устанавливается равным по величине коэффициенту вязкого трения по оси наружной рамки 1. Выходной сигнал четвертого вычислительного блока 28 ВУКНР 23 поступает на вход пятого вычислительного блока 29 ВУКНР 23 и на вход шестого вычислительного блока 30 ВУКНР 23. Пятый вычислительный блок 29 ВУКНР 23 реализует передаточную функцию вида W₅(р)=K_дус1, где параметр передаточной функции K_дус1 устанавливается равным по величине коэффициенту передачи первого микромеханического датчика угловой скорости 7. Выходной сигнал пятого вычислительного блока 29 ВУКНР 23 поступает на первый вход пятого сумматора 24 ВУКНР 23. Шестой вычислительный блок 30 ВУКНР 23 осуществляет интегрирование входного сигнала и реализует передаточную функцию вида . Выходной сигнал шестого вычислительного блока 30 ВУКНР 23 поступает на вход седьмого вычислительного блока 31 ВУКНР 23, который реализует функцию вычисления синуса входной величины, а также поступает на вход девятого вычислительного блока 33 ВУКНР 23, выходной сигнал которого U₂ поступает на второй вычитающий вход третьего сумматора 18. Девятый вычислительный блок 33 ВУКНР 23 реализует передаточную функцию W₇(р)=K_ду1, где параметр передаточной функции K_ду1, устанавливается равным по величине коэффициенту передачи первого датчика угла командных сигналов 17. Выходной сигнал седьмого вычислительного блока 31 ВУКНР 23 поступает на вход восьмого вычислительного блока 32 ВУКНР 23. Восьмой вычислительный блок 32 ВУКНР 23 реализует передаточную функцию вида W₈(p)=gK₁, где параметр g устанавливается равным величине ускорения свободного падения, а параметр K₁ устанавливается равным произведению коэффициентов передачи первого микромеханического акселерометра 13 и первого усилителя 14. Выходной сигнал восьмого вычислительного блока 32 ВУКНР 23 поступает на вход девятнадцатого вычислительного блока 48 ВУКНР 23, выходной сигнал которого поступает на третий вход пятого сумматора 24 ВУКНР 23. Девятнадцатый вычислительный блок реализует передаточную функцию где параметр Т_к3 устанавливается равным постоянной времени третьего корректирующего фильтра 46, параметр ξ_к3 устанавливается равным коэффициенту демпфирования колебаний третьего корректирующего фильтра. Пятый сумматор 24 ВУКНР 23, первый вычислительный блок 25 ВУКНР 23, второй вычислительный блок 26 ВУКНР 23, третий вычислительный блок 27 ВУКНР 23, четвертый вычислительный блок 28 ВУКНР 23, пятый вычислительной блок 29 ВУКНР 23, шестой вычислительный блок 30 ВУКНР 23, седьмой вычислительный блок 31 ВУКНР 23, восьмой вычислительный блок 32 ВУКНР 23, девятый вычислительный блок 33 ВУКНР 23, девятнадцатый вычислительный блок 46 ВУКНР 23 с системой связей представляют собой нелинейную динамическую модель двухосного индикаторного гиростабилизатора с замкнутыми контуром стабилизации и замкнутым контуром коррекции по каналу наружной рамки. При подаче на второй вход пятого сумматора 24 ВУКНР 23 управляющего сигнала U₁ реакция на выходе шестого вычислительного блока 30 ВУКНР 23 соответствует отклонению платформы 2 с оптико-электронным датчиком 21 в пространстве относительно горизонта по оси наружной рамки 1 на угол α. При подаче на второй вычитающий вход третьего сумматора 18 сигнала с выхода девятого вычислительного блока 33 ВУКНР 23 на выходе третьего сумматора 18 погрешность при выработке информации об угле крена ЛА будет скомпенсирована даже при больших углах поворота α платформы 2 вместе с оптико-электронным датчиком 21 не только в установившемся после поворота платформы 2 режиме, но и во время переходного режима. Сигнал U_γ с коэффициентом передачи K_ду1 пропорционален углу крена у ЛА.

Для отклонения оптико-электронного датчика 21 в пространстве относительно горизонта по оси платформы 2 на угол β второе устройство управления 34 вырабатывает управляющий сигнал U₃, который поступает на третий вход второго сумматора 11, однако поворот платформы 2 с оптико-электронным датчиком 21 приводит к появлению большой погрешности при выработке сигнала, пропорционального углу тангажа ЛА. С целью компенсации этой ошибки управляющий сигнал U₃ поступает также на второй вход шестого сумматора 36 ВУКП 35, с выхода которого сигнал поступает на вход десятого вычислительного блока 37 ВУКП 35. Десятый вычислительный блок 37 ВУКП 35 реализует передаточную функцию вида параметр Т₂ которой устанавливается равным постоянной времени второго корректирующего фильтра 10. Сигнал с выхода десятого вычислительного блока 37 ВУКП 35 поступает на вход одиннадцатого вычислительного блока 38 ВУКП 35, который реализует передаточную функцию вида W₁₀(p)=K_ум2, где параметр K_ум2, устанавливается равным по величине коэффициенту передачи второго усилителя мощности 9. Сигнал с выхода одиннадцатого вычислительного блока 38 ВУКП 35 поступает на вход двенадцатого вычислительного блока 39 ВУКП 35, который реализует передаточную функцию вида где параметр K_дс2 устанавливается равным по величине коэффициенту передачи по управляющему воздействию второго датчика момента 8, а параметр Т_эм2 устанавливается равным по величине электромагнитной постоянной времени второго датчика момента 8. Выходной сигнал двенадцатого вычислительного блока 39 ВУКП 35 поступает на вход тринадцатого вычислительного блока 40 ВУКП 35. Тринадцатый вычислительный блок 40 ВУКП 35 реализует передаточную функцию вида где параметр J_nz устанавливается равным по величине эквивалентному моменту инерции двухосного индикаторного гиростабилизатора по каналу платформы, параметр b₂ устанавливается равным по величине коэффициенту вязкого трения по оси платформы 2. Выходной сигнал тринадцатого вычислительного блока 40 ВУКП 35 поступает на вход четырнадцатого вычислительного блока 41 ВУКП 35 и на вход пятнадцатого вычислительного блока 42 ВУКП 35. Четырнадцатый вычислительный блок 41 ВУКП 35 реализует передаточную функцию вида W₁₃(p)=K_дус2, где параметр передаточной функции K_дус2 устанавливается равным по величине коэффициенту передачи второго микромеханического датчика угловой скорости 12. Выходной сигнал четырнадцатого вычислительного блока 41 ВУКП 35 поступает на первый вход шестого сумматора 36 ВУКП 35. Пятнадцатый вычислительный блок 42 ВУКП 35 осуществляет интегрирование входного сигнала и реализует передаточную функцию вида . Выходной сигнал пятнадцатого вычислительного блока 42 ВУКП 35 поступает на вход шестнадцатого вычислительного блока 43 ВУКП 35, который реализует функцию вычисления синуса входной величины, а также поступает на вход восемнадцатого вычислительного блока 45 ВУКП 35, выходной сигнал которого U₄ поступает на второй вычитающий вход четвертого сумматора 20. Восемнадцатый вычислительный блок 45 ВУКП 35 реализует передаточную функцию W₅(р)=K_ду2, где параметр передаточной функции K_ду2 устанавливается равным по величине коэффициенту передачи второго датчика угла командных сигналов 19. Выходной сигнал шестнадцатого вычислительного блока 43 ВУКП 35 поступает на вход семнадцатого вычислительного блока 44 ВУКП 35. Семнадцатый вычислительный блок 44 ВУКП 35 реализует передаточную функцию вида W₁₆(p)=gK₂, где параметр g устанавливается равным величине ускорения свободного падения, а параметр K₂ устанавливается равным произведению коэффициентов передачи второго микромеханического акселерометра 15 и второго усилителя 16. Выходной сигнал семнадцатого вычислительного блока 44 ВУКП 35 поступает на вход двадцатого вычислительного блока 49 ВУКП 35. Выходной сигнал двадцатого вычислительного блока 49 ВУКП 35 поступает на третий вход шестого сумматора 36 ВУКП 35. Двадцатый вычислительный блок реализует передаточную функцию где параметр Т_к4 устанавливается равным постоянной времени четвертого корректирующего фильтра 47, параметр устанавливается равным коэффициенту демпфирования колебаний четвертого корректирующего фильтра 47. Шестой сумматор 36 ВУКП 35, десятый вычислительный блок 37 ВУКП 35, одиннадцатый вычислительный блок 38 ВУКП 35, двенадцатый вычислительный блок 39 ВУКП 35, тринадцатый вычислительный блок 40 ВУКП 35, четырнадцатый вычислительной блок 41 ВУКП 35, пятнадцатый вычислительный блок 42 ВУКП 35, шестнадцатый вычислительный блок 43 ВУКП 35, семнадцатый вычислительный блок 44 ВУКП 35, восемнадцатый вычислительный блок 45 ВУКП 35, двадцатый вычислительного блок 49 ВУКП 35 с системой связей представляют собой нелинейную динамическую модель двухосного индикаторного гиростабилизатора с замкнутыми контуром стабилизации и замкнутым контуром коррекции по каналу платформы.

При подаче на второй вход шестого сумматора 36 ВУКП 35 управляющего сигнала U₃ реакция на выходе пятнадцатого вычислительного

блока 42 ВУКП 35 соответствует отклонению платформы 2 с оптико-электронным датчиком 21 в пространстве относительно горизонта по оси платформы 2 на угол β. При подаче на второй вычитающий вход четвертого сумматора 20 сигнала с выхода восемнадцатого вычислительного блока 45 ВУКП 35 на выходе четвертого сумматора 20 погрешность при выработке информации об угле тангажа ЛА будет скомпенсирована даже при больших углах поворота β платформы 2 вместе с оптико-электронным датчиком 21 не только в установившемся после поворота платформы 2 режиме, но и во время переходного режима. Сигнал U_υ с коэффициентом передачи K_ду2 пропорционален углу тангажа υ ЛА. На фиг. 4 изображен процесс поворота платформы с оптико-электронным датчиком, как реакция на управляющий ступенчатый сигнал по каналу наружной рамки.

Передаточная функция замкнутой системы, являющаяся отношением погрешности стабилизации к линейным ускорениям качки в преобразовании Лапласа прототипа по каналу наружной рамки имеет вид:

где k_общ=1/g, Т₅=k_дyc/gk_а1k_y1 cos ϕ, W - линейное ускорение качки основания, α - погрешность стабилизации по каналу наружной рамки гиростабилизатора, k_a1 - коэффициент передачи первого микромеханического акселерометра, k_y1 - коэффициент передачи первого усилителя, ϕ=U₅/K_д2 - угол поворота платформы относительно наружной рамки. Передаточная функция замкнутой системы, являющаяся отношением погрешности стабилизации к линейным ускорениям качки в преобразовании Лапласа прототипа по каналу платформы имеет вид:

где k_2общ=1/g, Т₆=k_дус2/gk_a2k_y2, W - линейное ускорение качки основания, β - погрешность стабилизации по каналу внутренней рамки гиростабилизатора, k_a2 - коэффициент передачи второго микромеханического акселерометра, k_y2 - коэффициент передачи второго усилителя.

Передаточная функция замкнутой системы, являющаяся отношением погрешности стабилизации к шумовой составляющей на выходе первого микромеханического датчика угловой скорости прототипа по каналу наружной рамки имеет вид

где k_3общ=1/gk_a1k_y1, Т₇=k_дyc1/gk_а1k_y1 cos ϕ U_дyc01(p) - шумовая составляющая на выходе первого микромеханического датчика угловой скорости.

Передаточная функция замкнутой системы, являющаяся отношением погрешности стабилизации к шумовой составляющей на выходе второго микромеханического датчика угловой скорости прототипа по каналу платформы имеет вид

где k_4общ=1/gk_a2k_y2, T₈=k_дус2/gk_a2k_y2.

Передаточная функция замкнутой системы предлагаемого индикаторного гиростабилизатора, являющаяся отношением погрешности стабилизации к линейным ускорениям качки в преобразовании Лапласа по каналу наружной рамки имеет вид

Здесь k_a1- коэффициент передачи первого микромеханического акселерометра, k_y1 - коэффициент передачи первого усилителя.

Параметры третьего корректирующего фильтра выбираются исходя из системы уравнений

Здесь ω_с - частота среза. Отсюда

При этом передаточная функция (5) соответствует передаточной функции фильтра Баттерворта третьего порядка. Реализация системы коррекции в виде передаточной функции соответствующей фильтру Баттерворта третьего порядка позволяет получить наклон логарифмической амплитудно - частотной характеристики (ЛАЧХ) выше частоты среза системы -60дБ/дек в отличие от передаточной функции прототипа, у которой наклон ЛАЧХ выше частоты среза составляет -20дБ/дек.

Передаточная функция являющаяся отношением погрешности стабилизации к шумовой составляющей на выходе первого микромеханического датчика угловой скорости в преобразовании Лапласа предлагаемого индикаторного гиростабилизатора по каналу наружной рамки имеет вид:

где коэффициент передачи

Передаточная функция замкнутой системы предлагаемого индикаторного гиростабилизатора, являющаяся отношением погрешности стабилизации к линейным ускорениям качки в преобразовании Лапласа по каналу платформы имеет вид

Здесь k_a2 - коэффициент передачи второго микромеханического акселерометра, k_y2 - коэффициент передачи второго усилителя.

Параметры четвертого корректирующего фильтра 47 выбираются исходя из системы уравнений

Отсюда

При этом передаточная функция (9) соответствует передаточной функции фильтра Баттерворта третьего порядка. Реализация системы коррекции в виде передаточной функции соответствующей фильтру Баттерворта третьего порядка позволяет получить наклон ЛАЧХ выше частоты среза системы -60дБ/дек в отличие от передаточной функции прототипа, у которой наклон ЛАЧХ выше частоты среза составляет -20дБ/дек.

Передаточная функция являющаяся отношением погрешности стабилизации к шумовой составляющей на выходе второго микромеханического датчика угловой скорости в преобразовании Лапласа предлагаемого индикаторного гиростабилизатора по каналу платформы рамки имеет вид:

где коэффициент передачи

Применение структуры акселерометрической коррекции в виде фильтра Баттерворта третьего порядка предлагаемого индикаторного гиростабилизатора по каналам наружной рамки и платформы обеспечивает существенное уменьшение погрешности стабилизации от линейных ускорений качки основания, а следовательно и погрешности определения углов крена и тангажа, вызванной линейными ускорениями качки основания, и допускает при этом увеличение коэффициента передачи k_y2,k_y3 что приводит к уменьшению погрешности стабилизации от шумовой составляющей на выходе микромеханических датчиков угловой скорости, а следовательно и погрешности определения углов крена и тангажа, от шумовой составляющей микромеханического датчика угловой скорости. Например, при значении k_a1=k_a2=0,065 Вм²/с, k_y1=k_y2=0,16, k_дус1=k_дус2=0,34 Вс/рад контура коррекции двухосного индикаторного гиростабилизатора прототипа имеют постоянные времени T₅=Т₆=k_дус1/gk_a1k_y1=k_дус2/gk_a2k_y2=3,4 с. ЛАФЧХ контура коррекции по каналу наружной рамки прототипа в соответствии с (1) приведены на фиг. 5. При значении k_a1=k_a2=0,065 Вм²/с, k_дус1=k_дус2=0,34 Вс/рад и частоте среза предлагаемого двухосного индикаторного гиростабилизатора ω_с=1,43 с^-1 параметры корректирующего устройства и первого усилителя в соответствии (7) будут равны: T_ку1²=0,245 с², 2ξ_ку1Т_ку1=0,7, k_y1,=0,39. ЛАФЧХ, построенная по передаточной функции (5), представлена на фиг. 6.

При этом за счет увеличения значений k_y1 и k_y2 (предлагаемого индикаторного гиростабилизатора) по отношению к k_y1, k_y2 (прототипа) погрешность стабилизации вызванная шумовой составляющей на выходе микромеханических датчиков угловой скорости, а следовательно и погрешность определения углов крена и тангажа, как показывают результаты моделирования уменьшается в два раза.

В таблице 1 приведены значения ЛАЧХ прототипа и предлагаемого индикаторного гиростабилизатора для характерных частот качки основания. Таким образом, совокупность признаков предлагаемого устройства двухосного индикаторного гиростабилизатора, реализация которых может быть выполнена в соответствии с фиг. 1, 2, 3 позволяет увеличить точность функционирования многофункционального двухосного индикаторного гиростабилизатора, при одновременном выполнении двухосным индикаторным гиростабилизатором функции стабилизации и управления оптической аппаратурой в пространстве и функции выработки информации об углах крена и тангажа ЛА.

Формула изобретения

Двухосный индикаторный гиростабилизатор, содержащий наружную рамку, установленную на основании с вращением относительно оси, параллельной продольной оси ЛА, и расположенную в ней платформу, вращающуюся относительно оси, перпендикулярной оси вращения наружной рамки, установленный на оси вращения наружной рамки первый датчик момента, вход которого соединен с выходом первого усилителя мощности, вход которого соединен с выходом первого корректирующего фильтра, вход первого корректирующего фильтра соединен с выходом первого сумматора, первый вход которого соединен с выходом первого микромеханического датчика угловой скорости, установленного на платформе с осью чувствительности, параллельной оси вращения наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, установленный на оси вращения внутренней рамки второй датчик момента, вход которого соединен с выходом второго усилителя мощности, вход которого соединен с выходом второго корректирующего фильтра, вход второго корректирующего фильтра соединен с выходом второго сумматора, первый вход которого соединен с выходом второго микромеханического датчика угловой скорости, установленного на платформе с осью чувствительности, параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, первый микромеханический акселерометр, установленный на платформе с осью чувствительности, параллельной оси вращения платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом первого усилителя, второй микромеханический акселерометр, установленный на платформе с осью чувствительности, параллельной оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с входом второго усилителя, первый датчик угла командных сигналов, установленный на оси наружной рамки двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом третьего сумматора, второй датчик угла командных сигналов, установленный на оси платформы двухосного индикаторного гиростабилизатора, выход которого соединен с первым входом четвертого сумматора; оптико-электронный датчик, установленный на платформе, оптическая ось которого перпендикулярна плоскости платформы гиростабилизатора, первое устройство управления, выход которого соединен с вторым входом пятого сумматора вычислительного устройства канала наружной рамки (ВУКНР), а также соединен с третьим входом первого сумматора, выход пятого сумматора ВУКНР соединен с первым вычислительным блоком ВУКНР, выход первого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом второго вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с входом третьего вычислительного блока ВУКНР, выход третьего вычислительного блока соединен с вторым входом четвертого вычислительного блока ВУКНР, первый вход которого соединен с выходом второго датчика угла командных сигналов, а выход соединен с входом пятого вычислительного блока ВУКНР, а также соединен с входом шестого вычислительного блока ВУКНР, выход шестого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом седьмого вычислительного блока ВУКНР, а также соединен с входом девятого вычислительного блока ВУКНР, выход которого соединен с вторым входом третьего сумматора, выход седьмого вычислительного блока ВУКНР соединен с входом восьмого вычислительного блока ВУКНР, выход пятого вычислительного блока ВУКНР соединен с первым входом пятого сумматора ВУКНР; второе устройство управления, выход которого соединен с вторым входом шестого сумматора вычислительного устройства канала платформы (ВУКП), а также соединен с третьим входом второго сумматора, выход шестого сумматора ВУКП соединен с десятым вычислительным блоком ВУКП, выход десятого вычислительного блока ВУКП соединен с входом одиннадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с входом двенадцатого вычислительного блока ВУКП, выход двенадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом тринадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с входом четырнадцатого вычислительного блока ВУКП, а также соединен с входом пятнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход пятнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом шестнадцатого вычислительного блока ВУКП, а также соединен с входом восемнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход которого соединен с вторым входом четвертого сумматора, выход шестнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с входом семнадцатого вычислительного блока ВУКП, выход четырнадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с первым входом шестого сумматора ВУКП, отличающийся тем, что в него дополнительно введены третий корректирующий фильтр, четвертый корректирующий фильтр, девятнадцатый вычислительный блок ВУКНР, двадцатый вычислительный блок ВУКП, причем выход третьего корректирующего фильтра соединен со вторым входом первого сумматора, вход третьего корректирующего фильтра соединен с выходом первого усилителя, выход четвертого корректирующего фильтра соединен со вторым входом второго сумматора, вход четвертого корректирующего фильтра соединен с выходом второго усилителя, выход девятнадцатого вычислительного блока ВУКНР соединен с третьим входом пятого сумматора ВУКНР, вход девятнадцатого вычислительного блока ВУКНР соединен с выходом восьмого вычислительного блока ВУКНР, выход двадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с третьим входом шестого сумматора ВУКП, вход двадцатого вычислительного блока ВУКП соединен с выходом семнадцатого вычислительного блока ВУКП.