РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ
ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ
ГОСУДАРСТВЕННАЯ РЕГИСТРАЦИЯ ПРОГРАММЫ ДЛЯ ЭВМ

Номер регистрации (свидетельства): 2016617535

Дата регистрации: 07.07.2016

Номер и дата поступления заявки: 2016614970 17.05.2016

Дата публикации: 20.08.2016
	
Авторы:
Савин Сергей Игоревич,
Яцун Сергей Фёдорович,
Яцун Андрей Сергеевич,
Молчанов Дмитрий Александрович

Правообладатель:
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Юго-Западный государственный университет»

Название программы для ЭВМ:
Программа моделирования движения экзоскелета в режиме восстановления вертикальной устойчивости после ударного воздействия

Реферат:
Программа является средством исследования движения экзоскелета при помощи модели пятизвенного механизма, для случая, когда движение происходит во фронтальной плоскости. Программа позволяет исследовать восстановление устойчивости экзоскелета после ударного воздействия в двух случаях. Первый случай - звенья экзоскелета приобрели скорость в результате ударного взаимодействия с другим движущимся объектом. Второй случай - экзоскелет находится на платформе, которая быстро увеличила свою скорость. Для восстановления вертикального положения механизм осуществляет один шаг в сторону, рассчитывая желаемое положение стопы исходя из данных о скорости движения его звеньев в начальный момент времени. Моделируется работа системы автоматического управления с обратной связью, с пропорционально-дифференциальным регулятором. Программа позволяет строить графики полученных временных зависимостей обобщённых координат и скоростей, а также моментов, создаваемых электродвигателями. Программа позволяет производить анимацию движения экзоскелета.

Тип реализующей ЭВМ: IBM PC - совмест. ПК

Язык программирования: MATLAB

Вид и версия операционной системы: Windows 7/8/10

Объем программы для ЭВМ: 33 Кб