РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ
ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ
ГОСУДАРСТВЕННАЯ РЕГИСТРАЦИЯ ПРОГРАММЫ ДЛЯ ЭВМ

Номер регистрации (свидетельства): 2016661406

Дата регистрации: 07.10.2016

Номер и дата поступления заявки: 2016614962 17.05.2016

Дата публикации: 20.11.2016
	
Авторы:
Свалов Дмитрий Викторович,
Косолапов Кирилл Вадимович

Правообладатель:
Общество с ограниченной ответственностью «КосМосГруп»

Название программы для ЭВМ:
Программа управления многозвенным манипулятором на основе алгоритма “лучший-первый”

Реферат:
Программа предназначена для решения прямой и обратной задачи кинематики путём использования алгоритма "лучший-первый". Программа предназначена для применения в управлении многозвенными робототехническими манипуляторами. Зная значения изменяемых параметров сочленений манипулятора, определяют координаты рабочего органа в системе координат нулевого (неподвижного) звена манипулятора, решая прямую задачу кинематики. Зная требуемые координаты рабочего органа, определяют изменяемые параметры сочленений, решая обратную задачу кинематики. Для определения координат текущего звена манипулятора в координатах предыдущего требуется умножить координаты предыдущего звена на матрицу преобразования. Таким образом, для решения прямой задачи кинематики последовательно умножают координаты всех звеньев на матрицу преобразования, начиная с нулевого звена.

Тип реализующей ЭВМ: IBM PC - совмест. ПК, PDA, TabletPC

Язык программирования: Python

Вид и версия операционной системы: BSD, Linux, Mac OS X, Solaris, Windows

Объем программы для ЭВМ: 24 Кб