РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ
ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ
ГОСУДАРСТВЕННАЯ РЕГИСТРАЦИЯ ПРОГРАММЫ ДЛЯ ЭВМ

Номер регистрации (свидетельства): 2016662731

Дата регистрации: 21.11.2016

Номер и дата поступления заявки: 2016660214 30.09.2016

Дата публикации: 20.12.2016

Контактные реквизиты:
Тел.: 89910004451, E-mail: akselone1993@gmail.com
	
Авторы:
Аксенов Илья Сергеевич,
Ибраев Денис Дамирович,
Зименко Константин Александрович,
Кремлев Артем Сергеевич,
Базылев Дмитрий Николаевич (BY)

Правообладатель:
федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования «Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики»

Программа для ЭВМ создана по государственному контракту

государственный заказчик: Министерство образования и науки Российской Федерации

Название программы для ЭВМ:
Программа стабилизации робота Darwin-OP

Реферат:
Программа предназначена для стабилизации в вертикальном положении двуногого робота Darwin-OP на нестационарной поверхности. Программа обеспечивает снятие показаний о положении робота с помощью акселерометра и гироскопа. Показания датчиков объединяются при помощи комплементарного фильтра. Также в программе синтезирован регулятор, обеспечивающий робастную стабилизацию двуногого робота в положении стоя. Данные о положении робота и величине управляющих воздействий передаются на внешние устройства посредством последовательного интерфейса Программа обеспечивает выполнение следующих функций: измерение ускорений с помощью акселерометра; измерение угловых скоростей с помощью гироскопа; объединение данных с датчиков при помощи комплементарного фильтра; стабилизация двуногого робота в положении стоя; передача результатов измерения через последовательный порт.

Тип реализующей ЭВМ: IBM PC-совмест. ПК

Язык программирования: С++

Вид и версия операционной системы: Linux

Объем программы для ЭВМ: 24 Кб