РОССИЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ
ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕННОСТИ
ГОСУДАРСТВЕННАЯ РЕГИСТРАЦИЯ ПРОГРАММЫ ДЛЯ ЭВМ

Номер регистрации (свидетельства): 2016662805

Дата регистрации: 23.11.2016

Номер и дата поступления заявки: 2016660204 30.09.2016

Дата публикации: 20.12.2016
	
Автор:
Хорев Тимофей Сергеевич

Правообладатель:
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)»

Название программы для ЭВМ:
Применение алгоритма одновременного позиционирования и построения карты для одноосного колёсного модуля

Реферат:
Программа предназначена для сравнения заданного движения одноосного колёсного модуля (ОКМ) с оценкой его движения при помощи имеющейся в ОКМ системы счисления пути и алгоритма одновременного позиционирования и построения карты (Simultaneous Localization and Mapping) (SLAM) в трёхмерном пространстве. Программа базируется на алгоритме SLAM (http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/tbailey/software/slam_simulations.htm) для двухмерного пространства. Входными данными являются координаты контрольных точек при движении ОКМ по заданным программно-временным траекториям (ПВТ), координаты ориентиров и количество траекторий, которые ОКМ необходимо пройти для получения необходимых оценок. Программа позволяет рассчитывать эталонную траекторию, по которой перемещается ОКМ, траекторию, полученную алгоритмом SLAM, и траекторию, полученную путем счисления пути, и оценить погрешности алгоритма при разных конфигурациях ориентиров в окружающем трёхмерном пространстве.

Тип реализующей ЭВМ: IBM PC - совмест. ПК

Язык программирования: m-код (среда Matlab)

Вид и версия операционной системы: Unix, Windows, Mac OS

Объем программы для ЭВМ: 78 274 байт