Библиографическая ссылка на патент
Pat. 9979327 United States, Int. Cl.22 G05B 19/18, B25J 9/16, H02M 5/458, H02P 1/00, H02P 3/18, H02P 3/22, H02P 5/74, H02P 6/24. Robot control system : Appl. N 15/108497 : Filed 19.12.2014 : Pub. 22.05.2018 : / Tsuyoshi Tagashira, Koji Muneto ; Assignee Kawasaki Jukogyo Kk ; NN p. : patents.google.com : URL: https://patents.google.com/patent/US9979327/en?oq=US9979327.html (дата обращения: ДД.ММ.ГГГГ).