автор: Карнышев В.И. 21.03.2017

“Мы – активисты зарегистрированного движения “За права роботов ОФРТ”, требуем от Председателя Унифицированного Правительства Объединённой Федерации Российских Территорий прекратить продолжающуюся дискриминацию роботов-андроидов IV и V поколений при приёме на работу в органы исполнительной, законодательной и судебной власти!…” (Из Обращения ЕРПНР – Единого робототехнического профсоюза наёмных работников).

Думаете бред? Не знаю, не знаю. Судя по темпам развития робототехники в мире, такое времечко не за горами. Лет 8-10 назад ситуация в России с беспилотниками, особенно ударными, а также с робототехническими комплексами специального назначения, описывалось практически одним ёмким и глубоким словом: Ж.ПА. Я не знаю на каком уровне и кто конкретно простимулировал это научно-техническое направление у нас за прошедшие годы. Но, судя по информации из ведомства Сергея Кужегетовича, почти безнадёжное дело сдвинулось, похоже, с мёртвой точки.

К сожалению, времена, когда толковые буржуйские книги в области науки и техники, выходившие на западе, уже через год переводились в СССР на русский язык и издавались приличным тиражом, давно прошли. Многие из тех славных издательств уже канули в лету, а государству, похоже, эта проблема – до фени.

Поэтому тем молодым людям, кто реально интересуется робототехникой, связывает с ней своё будущее и мерекает по-буржуйски, ну, просто рекомендую шикарную книжку издательства Шпрингер “Справочник по робототехнике”, изданную, естественно, на английском языке – языке межнационального общения. Получив однажды замечание от университета Манчестера, здесь ссылок на книжку не даю. Но тот, кто на очень полезном для аспирантов сайте “BookReader” вобьёт в строку поиска Springer Handbook of Robotics, тому будет счастье и ссылка на pdf-файл размером 85,25 Мб.

Опять же повторюсь: не надо воротить нос в сторону, увидев, что книга издана в 2008 году. Хорошие книжки возраста не имеют. А чтобы вы могли заценить размах работы издательства вместе с авторами, а также её объём – 1628(!) страниц, я перепёр Содержание на русский язык. Читаем, вникаем, на ус мотаем!

 

		стр.
	Содержание	XXXVII
	Перечень сокращений	LIII
	Введение	1
	Часть A. “Основы робототехники”
1	Кинематика	9
1.1	Обзор	9
1.2	Представление положения и ориентации	10
1.3	Кинематика шарниров	18
1.4	Геометрическое представление	23
1.5	Рабочее пространство	25
1.6	Передняя кинематика	26
1.7	Обратная кинематика	27
1.8	Передняя безынерционная кинематика	29
1.9	Обратная безынерционная кинематика	30
1.10	Передача статических ключей	30
1.11	Выводы и дополнительная литература	31
	Список литературы	31
2	Динамика	35
2.1	Обзор	36
2.2	Понятие пространственного вектора	37
2.3	Канонические уравнения	43
2.4	Динамические модели систем жесткого тела	45
2.5	Кинематические деревья	50
2.6	Замкнутые кинематические цепи	57
2.7	Выводы и дополнительная литература	60
	Список литературы	62
3	Механизмы и приведение в действие	67
3.1	Обзор	67
3.2	Характеристики системы	68
3.3	Кинематика и кинетика	69
3.4	Роботы последовательного действия	72
3.5	Параллельные роботы	73
3.6	Механическая структура	75
3.7	Шарнирные механизмы	76
3.8	Эксплуатационные показатели робота	82
3.9	Выводы и дополнительная литература	84
	Список литературы	84
4	Очувствление и оценка	87
4.1	Процесс восприятия	88
4.2	Датчики	90
4.3	Процессы оценки	93
4.4	Представления	104
4.5	Выводы и дополнительная литература	106
	Список литературы	106
5	Программирование перемещения	109
5.1	Концепции программирования перемещения	110
5.2	Программирование на основе выборки	111
5.3	Альтернативные подходы	115
5.4	Дифференциальные ограничения	118
5.5	Расширения и вариации	121
5.6	Дополнительные вопросы	124
5.7	Выводы и дополнительная литература	127
	Список литературы	128
6	Управление перемещением	133
6.1	Введение в управление перемещением	134
6.2	Управление общим пространством в сравнении с управлением рабочим пространством	135
6.3	Управление независимым шарниром	137
6.4	Пропорционально-интегрально-дифференцирующее (ПИД) управление	139
6.5	Управление отслеживанием	141
6.6	Управление расчетным крутящим моментом	143
6.7	Адаптивное управление	147
6.8	Оптимальное и робастное управление	150
6.9	Цифровая реализация	153
6.10	Управление с обучением	155
	Список литературы	157
7	Регулирование силы	161
7.1	История вопроса	161
7.2	Непрямое регулирование силы	164
7.3	Задачи взаимодействия	171
7.4	Гибридное регулирование силы управление перемещением	177
7.5	Выводы и дополнительная литература	181
	Список литературы	183
8	Архитектура и программирование роботизированных систем	187
8.1	Обзор	187
8.2	История	189
8.3	Архитектурные компоненты	193
8.4	Пример использования – GRACE	200
8.5	Уровень в области архитектуры роботов	202
8.6	Выводы и дополнительная литература	203
	Список литературы	204
9	Методы обоснования искусственного интеллекта для робототехники	207
9.1	Представление знаний и следствие	208
9.2	Вопросы представления знаний для роботов	212
9.3	Программирование действий	214
9.4	Обучение роботов	219
9.5	Выводы и дополнительная литература	221
	Список литературы	222
	Часть B. “Структуры роботов”
10	Оценка функционирования и требования к конструкции	229
10.1	Процесс конструирования робота	229
10.2	Критерии рабочего пространства	231
10.3	Показатели двигательных возможностей	235
10.4	Другие оценки качества	238
	Список литературы	242
11	Манипуляторы с кинетическим дублированием	245
11.1	Обзор	245
11.2	Проблемно-ориентированная кинематика	247
11.3	Инверсная дифференциальная кинематика	250
11.4	Решение проблемы избыточности с помощью оптимизации	255
11.5	Решение проблемы избыточности с помощью наращивания задач	256
11.6	Решение проблемы избыточности второго порядка	259
11.7	Цикличность	260
11.8	Гипер-избыточные манипуляторы	261
11.9	Выводы и дополнительная литература	265
	Список литературы	265
12	Параллельные механизмы и роботы	269
12.1	Определения	269
12.2	Структурный синтез параллельных механизмов	271
12.3	Кинематика	271
12.4	Анализ скорости и точности	273
12.5	Сингулярный анализ	274
12.6	Анализ рабочего пространства	276
12.7	Статический анализ и статическая балансировка	277
12.8	Динамический анализ	279
12.9	Проектирование	279
12.10	Примеры применения	280
12.11	Выводы и дополнительная литература	281
	Список литературы	281
13	Роботы с гибкими элементами	287
13.1	Роботы с гибкими шарнирами	288
13.2	Роботы с гибкими связками	306
	Список литературы	317
14	Идентификация модели	321
14.1	Обзор	321
14.2	Кинематическая калибровка	323
14.3	Оценка инерциальных параметров	330
14.4	Идентифицируемость и численное согласование	334
14.5	Выводы и дополнительная литература	341
	Список литературы	342
15	Руки робота	345
15.1	Основные концепции	346
15.2	Проектирование рук у робота	347
15.3	Технологии приведения в действие и очувствление	351
15.4	Моделирование и управление рукой робота	355
15.5	Приложения и тенденции	359
15.6	Выводы и дополнительная литература	359
	Список литературы	359
16	Шагающие роботы	361
16.1	Краткая история	362
16.2	Анализ циклической ходьбы	363
16.3	Управление двуногим роботом с использованием прямой задачи динамики	366
16.4	Двуногие роботы в схеме с точкой нулевого момента	371
16.5	Многоногие роботы	378
16.6	Другие шагающие роботы	383
16.7	Оценки качества	385
16.8	Выводы и будущие тенденции	386
	Список литературы	387
17	Колёсные роботы	391
17.1	Обзор	391
17.2	Мобильность колёсных роботов	392
17.3	Модель пространства состояния колёсных мобильных роботов	398
17.4	Структурные свойства моделей колёсных роботов	403
17.5	Структуры колёсных роботов	405
17.6	Выводы	409
	Список литературы	410
18	Микро-нано-роботы	411
18.1	Обзор микро- и нано-робототехники	411
18.2	Масштабирование	414
18.3	Приведение в действие в микро- и нано-масштабе	415
18.4	Очувствление в микро- и нано-масштабе	417
18.5	Изготовление	419
18.6	Микросборка	422
18.7	Микро-робототехника	427
18.8	Нано-робототехника	431
18.9	Выводы	443
	Список литературы	444
	Часть C. “Очувствление и восприятие”
19	Датчики силы и осязания	455
19.1	Типы датчиков	456
19.2	Обработка тактильной информации	464
19.3	Проблемы при интеграции	471
19.4	Выводы и будущие разработки	471
	Список литературы	471
20	Датчики ускорений, GPS и одометрия	477
20.1	Одометрия	477
20.2	Гироскопические системы	479
20.3	Акселерометры	482
20.4	Корпуса инерциальных измерительных блоков	483
20.5	GPS	484
20.6	Интеграция GPS и инерциальных измерительных блоков	488
20.7	Дополнительная литература	489
20.8	Существующее в настоящее время оборудование	489
	Список литературы	490
21	Акустическое зондирование	491
21.1	Принципы эхо-локатора	492
21.2	Диаграмма направленности эхо-локатора	494
21.3	Скорость звука	496
21.4	Сигналы	496
21.5	Технологии преобразователей	497
21.6	Модели отражающего объекта	499
21.7	Искажения сигнала	500
21.8	Определения дальности по времени распространения	501
21.9	Кодирование эхо-сигнала	503
21.10	Обработка эхо-сигнала	506
21.11	Эхо-локатор непрерывного излучения с частотно-модулированным сигналом	508
21.12	Многоимпульсный эхо-локатор	511
21.13	Кольца эхо-локаторов	512
21.14	Влияние движения	513
21.15	Биометрические эхо-локаторы	515
21.16	Выводы	516
	Список литературы	517
22	Датчики дальности	521
22.1	Основы зондирования по дальности	521
22.2	Регистрация	530
22.3	Навигация и классификация местности	537
22.4	Выводы и дополнительная литература	540
	Список литературы	540
23	3-D зрение и распознавание	543
23.1	3-D зрение и одновременная визуальная локализация и картирование	544
23.2	Распознавание	551
23.3	Выводы и дополнительная литература	558
	Список литературы	559
24	Визуальное сервоуправление и визуальное сопровождение	563
24.1	Основные компоненты визуального сервоуправления	564
24.2	Визуальное серво-устройство на основе анализа изображений	565
24.3	Визуальное серво-устройство на основе анализа положения	572
24.4	Усовершенствованные подходы	574
24.5	Оптимизация характеристик и проектирование	577
24.6	Оценка 3-D параметров	578
24.7	Сопровождение цели	579
24.8	Системы типа “глаз на руке” и “глаз у руки”, управляемые в совместном пространстве	580
24.9	Выводы	581
	Список литературы	582
25	Слияние данных от нескольких датчиков	585
25.1	Методы слияния данных от нескольких датчиков	585
25.2	Архитектуры для слияние данных от нескольких датчиков	598
25.3	Приложения	603
25.4	Выводы	608
	Список литературы	608
	Часть D. “Манипуляционные действия и интерфейсы”
26	Перемещение для заданных манипуляционных действий	615
26.1	Обзор	615
26.2	Управление на уровне задач	618
26.3	Планирование манипуляционных действий	622
26.4	Движение совокупности механизмов	628
26.5	Унификация управления в замкнутом контуре и программирование	634
26.6	Выводы и дополнительная литература	637
	Список литературы	639
27	Моделирование контакта и манипуляционные действия	647
27.1	Обзор	647
27.2	Кинематика контакта жёсткого тела	648
27.3	Силы и трение	652
27.4	Механика с трением жёсткого тела	655
27.5	Толкающие манипуляционные действия	658
27.6	Интерфейсы и моделирование контакта	659
27.7	Предельная поверхность трения	661
27.8	Контакты в конструкциях для захвата и удержания	664
27.9	Выводы и дополнительная литература	666
	Список литературы	666
28	Захват	671
28.1	История вопроса	671
28.2	Модели и определения	672
28.3	Управляемые вращения и закручивания	677
28.4	Анализ ограничений	680
28.5	Примеры	687
28.6	Выводы и дополнительная литература	697
	Список литературы	698
29	Совместно действующие манипуляторы	701
29.1	Исторический обзор	701
29.2	Кинематика и статика	703
29.3	Пространство совместной задачи	707
29.4	Динамика и распределение нагрузки	708
29.5	Анализ пространства задач	710
29.6	Управление	711
29.7	Выводы и дополнительная литература	715
	Список литературы	716
30	Осязание	719
30.1	Обзор	719
30.2	Проектирование устройств передачи тактильных ощущений	724
30.3	Воспроизведение тактильных ощущений	727
30.4	Управление и стабильность интерфейсов тактильных ощущений	730
30.5	Отображение тактильных ощущений	731
30.6	Выводы и дополнительная литература	735
	Список литературы	735
31	Телеробототехника	741
31.1	Обзор	741
31.2	Системы и приложения телеробототехники	743
31.3	Архитектуры управления	746
31.4	Управление двустороннего действия и силовая обратная связь	751
31.5	Выводы и дополнительная литература	754
	Список литературы	755
32	Объединённые в сеть телероботы	759
32.1	Обзор и история вопроса	759
32.2	Краткая история	760
32.3	Связь и сетевое взаимодействие	761
32.4	Заключение и направления будущих исследований	769
	Список литературы	769
33	Экзоскелеты для увеличения возможностей человека	773
33.1	Обзор систем экзоскелетов	773
33.2	Экзоскелет верхних конечностей	775
33.3	Устройство с интеллектуальной поддержкой	776
33.4	Архитектура управления для экзоскелета, увеличивающего возможности верхних конечностей	778
33.5	Применение устройства с интеллектуальной поддержкой	780
33.6	Экзоскелет нижних конечностей	780
33.7	Схема управления экзоскелета	782
33.8	Ключевые аспекты конструкции нижних конечностей	786
33.9	Готовые для конкретной работы системы экзоскелетов	790
33.10	Выводы и дополнительная литература	792
	Список литературы	792
	Часть E. “Мобильная и распределённая робототехника”
34	Управление движением колёсных мобильных роботов	799
34.1	История вопроса	800
34.2	Модели управления	801
34.3	Адаптация методов управления для голономных систем	804
34.4	Методы характерные для неголономных систем	806
34.5	Дополнительные вопросы и библиографическое руководство	823
	Список литературы	825
35	Программирование движения и обход препятствий	827
35.1	Неголономные мобильные роботы: Где программирование движения соответствует теории управления	828
35.2	Кинематические ограничения и управляемость	829
35.3	Программирование движения и управляемость на малых отрезках времени	830
35.4	Методы локального рулевого управления и управляемость на малых отрезках времени	832
35.5	Роботы и трейлеры	835
35.6	Приближенные методы	837
35.7	От программирование движения к обходу препятствий	837
35.8	Определение обхода препятствий	838
35.9	Методики обхода препятствий	839
35.10	Форма, кинематика и динамика робота при обходе препятствий	845
35.11	Интеграция “программирование – реакция”	847
35.12	Выводы, направления будущих исследований и дополнительная литература	849
	Список литературы	850
36	Моделирование “окружающего мира”	853
36.1	Исторический обзор	854
36.2	Модели “мира” для закрытых помещений и структурированных окружающих сред	855
36.3	Модели “мира” и местности для естественных сред	859
36.4	Динамические среды	866
	Список литературы	867
37	Одновременная локализация и картирование	871
37.1	Обзор	871
37.2	Одновременная локализация и картирование (ОЛИК): постановка задачи	872
37.3	Три основных парадигмы ОЛИК	875
37.4	Заключение и будущие проблемы	885
37.5	Предложения дополнительной литературы	886
	Список литературы	886
38	Системы, основанные на поведении	891
38.1	Подходы к управлению роботом	891
38.2	Основные принципы систем, основанных на поведении	894
38.3	Основные виды поведения	897
38.4	Представление информации в системах, основанных на поведении	897
38.5	Обучение в системах, основанных на поведении	898
38.6	Продолжающаяся работа	902
38.7	Выводы и дополнительная литература	905
	Список литературы	906
39	Распределённые и состоящие из ячеек роботы	911
39.1	Модульность для перемещения	911
39.2	Модульность для манипуляционных действий	914
39.3	Модульность для геометрической реконфигурации систем роботов	915
39.4	Модульность для надёжности эксплуатации	918
39.5	Выводы и дополнительная литература	918
	Список литературы	919
40	Системы, состоящие из множества мобильных роботов	921
40.1	История	922
40.2	Архитектуры для систем из множества роботов	922
40.3	Коммуникации	925
40.4	Рой из роботов	926
40.5	Гетерогенность	928
40.6	Распределение задач	930
40.7	Обучение	932
40.8	Приложения	933
40.9	Выводы и дополнительная литература	935
	Список литературы	936
41	Сетевые роботы	943
41.1	Обзор	943
41.2	Современное состояние и возможности	945
41.3	Проблемы исследования	947
41.4	Управление	949
41.5	Информационное взаимодействие для управления	950
41.6	Информационное взаимодействие для восприятия	951
41.7	Управление для восприятия	952
41.8	Управление для информационного взаимодействия	953
41.9	Выводы и дополнительная литература	955
	Список литературы	955
	Часть F. “Полевая и сервисная робототехника”
42	Промышленная робототехника	963
42.1	Краткая история промышленных роботов	964
42.2	Типичные приложения и конфигурация роботов	969
42.3	Кинематика и механизмы	975
42.4	Описания задач – обучение и программирование	976
42.5	Рабочие органы и интеграция систем	980
42.6	Выводы и долгосрочные проблемы	983
	Список литературы	985
43	Подводная робототехника	987
43.1	Расширяющаяся роль морской робототехники в инженерной океанологии	987
43.2	Подводная робототехника	989
43.3	Приложения	1003
43.4	Выводы и дополнительная литература	1005
	Список литературы	1005
44	Авиационная робототехника	1009
44.1	История вопроса	1010
44.2	История авиационной робототехники	1010
44.3	Приложения авиационной робототехники	1012
44.4	Текущие проблемы	1014
44.5	Основные понятия полёта авиационного робота	1015
44.6	Начальный уровень для авиационной робототехники: управление внутренним контуром	1020
44.7	Активные направления исследований	1022
44.8	Выводы и дополнительная литература	1026
	Список литературы	1027
45	Космические роботы и системы	1031
45.1	Исторические разработки и достижения в области орбитальных робототехнических систем	1032
45.2	Исторические разработки и достижения в области поверхностных робототехнических систем	1037
45.3	Математическое моделирование	1044
45.4	Будущие направления орбитальных и поверхностных роботизированных систем	1056
45.5	Выводы и дополнительная литература	1060
	Список литературы	1060
46	Робототехника в сельском и лесном хозяйстве	1065
46.1	Определения	1066
46.2	Лесное хозяйство	1066
46.3	Применение в обширных поместьях	1070
46.4	Садоводство	1071
46.5	Сельскохозяйственные животные	1072
46.6	Беспилотный транспорт	1075
46.7	Выводы и направления будущих исследований	1075
	Список литературы	1075
47	Робототехника в строительстве	1079
47.1	Обзор	1080
47.2	Экономические аспекты	1085
47.3	Приложения	1086
47.4	Технические проблемы, нерешенные в настоящее время	1093
47.5	Направления будущих исследований	1095
47.6	Выводы и дополнительная литература	1096
	Список литературы	1096
48	Робототехника в приложениях, связанных с риском	1101
48.1	Работа в опасных средах: необходимость в робототехническом решении	1101
48.2	Приложения	1103
48.3	Основные технологии	1114
48.4	Выводы и дополнительная литература	1122
	Список литературы	1123
49	Робототехника в горном деле	1127
49.1	История вопроса	1127
49.2	Горнорудное дело	1132
49.3	Подземная добыча угля	1140
49.4	Добыча угля открытым способом	1144
49.5	Выводы и дополнительная литература	1148
	Список литературы	1148
50	Робототехника для поисково-спасательных работ	1151
50.1	Обзор	1152
50.2	Характеристики ктастроф и воздействие на роботов	1153
50.3	Роботы, фактически используемые при катастрофах	1156
50.4	Перспективные роботы и концепции	1161
50.5	Оценка и тесты	1165
50.6	Фундаментальные проблемы и нерешённые вопросы	1167
50.7	Выводы и дополнительная литература	1171
	Список литературы	1171
51	Интеллектуальные транспортные средства	1175
51.1	Зачем нужны интеллектуальные транспортные средства?	1175
51.2	Основные технологии	1178
51.3	Понимание дорожной обстановки	1181
51.4	Усовершенствованная помощь для водителя	1184
51.5	Мониторинг водителя	1188
51.6	Автоматизированные транспортные средства	1191
51.7	Будущие тенденции и перспективы	1194
51.8	Выводы и дополнительная литература	1195
	Список литературы	1195
52	Медицинская робототехника и компьютерно-интегрированная хирургия	1199
52.1	Основные понятия	1200
52.2	Технология	1204
52.3	Системы, направления исследований и приложения	1209
52.4	Выводы и направления будущих исследований	1217
	Список литературы	1218
53	Робототехника для реабилитации и здравоохранения	1223
53.1	Обзор	1223
53.2	Физиотерапия и роботы-тренеры	1227
53.3	Помощь людям с ограниченными возможностями	1235
53.4	Интеллектуальные протезы и ортезы	1240
53.5	Дополнительные возможности для диагностики и мониторинга	1242
53.6	Безопасность, этика, доступность и экономика	1244
53.7	Выводы и дополнительная литератураs	1245
	Список литературы	1246
54	Бытовая робототехника	1253
54.1	Роботы-уборщики	1254
54.2	Роботы для стрижки газона	1271
54.3	Интеллектуальные приборы	1273
54.4	Интеллектуальные дома	1275
54.5	Бытовая робототехника: это деловое обоснование, которое имеет значение	1279
54.6	Выводы и дополнительная литература	1280
	Список литературы	1280
55	Роботы в сфере образования	1283
55.1	Роль роботов в сфере образования	1284
55.2	Соревнования образовательных роботов	1285
55.3	Платформы роботов в сфере образования	1287
55.4	Контроллеры и среды программирования образовательных роботов	1290
55.5	Роботы и неформальные места обучения (музеи)	1292
55.6	Оценка образовательных программ для роботов	1296
55.7	Выводы и дополнительная литература	1298
	Список литературы	1298
	Часть G. “Человеко-центричная и естественная робототехника”
56	Гуманоиды	1307
56.1	Почему гуманоиды?	1307
56.2	История и обзор	1310
56.3	Перемещение	1312
56.4	Манипуляционные действия	1315
56.5	Активность всего оргагнизма	1318
56.6	Коммуникации	1325
56.7	Выводы и дополнительная литература	1329
	Список литературы	1329
57	Безопасность при физическом взаимодействии человек-робот (ФВЧР)	1335
57.1	Побудительные мотивы для безопасного ФВЧР	1336
57.2	Безопасность для бесконтактного ФВЧР	1337
57.3	Разработка безопасных по своим свойствам роботов	1338
57.4	Безопасность для контактного ФВЧР	1341
57.5	Стандарты безопасности для ФВЧР	1345
57.6	Выводы	1346
	Список литературы	1346
58	Социальные роботы, взаимодействующие с людьми	1349
58.1	Пример реализации социального робота	1350
58.2	Мультимодальные коммуникации	1352
58.3	Экспрессивное эмоциональное взаимодействие	1356
58.4	Социально-познавательные навыки	1360
58.5	Выводы и дополнительная литература	1365
	Список литературы	1366
59	Программирование роботов путем демонстрации	1371
59.1	История	1372
59.2	Инженерно-ориентированные подходы	1374
59.3	Биологически ориентированные подходы к обучению	1386
59.4	Выводы и нерешённые вопросы в программировании роботов путем демонстрации	1389
	Список литературы	1389
60	Биологически ориентированные роботы	1395
60.1	Общая история вопроса	1395
60.2	Биологически ориентированная морфология	1396
60.3	Биологически ориентированные датчики	1398
60.4	Биологически ориентированные исполнительные механизмы	1402
60.5	Биологически ориентированные архитектуры управления	1408
60.6	Энергетическая автономия	1412
60.7	Групповая робототехника	1413
60.8	Биогибридные роботы	1415
60.9	Обсуждение	1417
60.10	Выводы	1418
	Список литературы	1418
61	Эволюционная робототехника	1423
61.1	Метод	1423
61.2	Первые шаги	1424
61.3	Моделирование и реальность	1428
61.4	Простые контроллеры, сложное поведение	1429
61.5	Свет в конце тоннеля	1431
61.6	Вычислительная нейроэтология	1434
61.7	Эволюция и обучение	1439
61.8	Конкуренция и сотрудничество	1442
61.9	Эволюционное оборудование	1444
61.10	Заключительные замечания	1447
	Список литературы	1447
62	Нейро-робототехника: от фантазии к действию	1453
62.1	Определения	1453
62.2	Нейроэтологическое вдохновение	1454
62.3	Роль мозжечка	1462
62.4	Роль зеркальных систем	1467
62.5	Экстракция	1474
62.6	Дополнительная литература	1475
	Список литературы	1475
63	Робототехника со способностью к восприятию	1481
63.1	Обзор	1481
63.2	Основанное на примерах представление объекта	1483
63.3	Основанное на примерах представление движения	1490
63.4	Основанные на примерах модели синтеза: от лиц к движению	1492
63.5	Выводы и дополнительная литература	1494
	Список литературы	1495
64	Робоэтика: Социальные и этические последствия робототехники	1499
64.1	Методологическая заметка	1501
64.2	Специфика робототехники	1502
64.3	Что такое “робот”?	1502
64.4	Культурные различия в воспринятии роботов	1503
64.5	От литературы к сегодняшним дебатам	1503
64.6	Робоэтика	1504
64.7	Этика и мораль	1505
64.8	Теории морали	1505
64.9	Этика в науке и технике	1506
64.10	Условия вопложения	1507
64.11	Оперативность принципов	1507
64.12	Этические проблемы в сообществе информационных и связных технологий	1507
64.13	Гармонизация принципов	1509
64.14	Этика и профессиональная ответственность	1510
64.15	Таксономия робототехники	1511
64.16	Выводы и дополнительная литература	1519
	Список литературы	1522
	Благодарности	1525
	Об авторах	1527
	Подробное содержание	1555
	Предметный указатель	1591